3D-Datenformate; Reflexionsgrad-Daten - Sick Ranger3 Betriebsanleitung

7
KONFIGURATION
7.8

3D-Datenformate

7.9

Reflexionsgrad-Daten

30 B E T R I E B S A N L E I T U N G | Ranger3
1
Intensity
6
4
ROI start
Abbildung 12: Analogsignal mit Rauschen
Intensität
1
Sensorzeile
2
ROI-Ende
3
ROI-Anfang
4
Detektierter Peak
5
Nicht detektierte Peaks
6
Die 3D-Daten werden mit einer Auflösung von 4 Subpixel-Bits übertragen. Die Daten
können mit 12 oder 16 Bits dargestellt werden. 12 Bits ermöglichen eine höhere Scan‐
rate angesichts der Einschränkungen der Gigabit-Ethernet-Verbindung. Bei 12 Bits kann
eine maximale Regionshöhe von 256 Zeilen dargestellt werden. Alle darüber hinausge‐
henden Daten werden auf den maximalen Wert abgeschnitten/begrenzt.
Der Pixelwert 0 ist für die Darstellung fehlender Daten vorgesehen, d. h., dass kein gül‐
tiger Peak gefunden wurde. Das bedeutet, dass der niedrigstmögliche Wert 0,0625
(1/16) beträgt.
Das Koordinatensystem der Daten ist unabhängig von der Position der Region. Der
Wert 0,0625 stellt somit stets eine Position dar, die 1/16 eines Pixels vom Anfang der
Region entfernt ist. Wenn ein Puffer in einer Datei gespeichert wird, werden die offsetY-
Informationen in der XML-Beschreibung gespeichert, sodass die tatsächliche Position
am Sensor berechnet werden kann.
Gemäß dem GenICam™- und GigE Vision®-Standard sollten 3D-Daten mithilfe von
Koordinaten-Pixelformaten dargestellt werden. Bei Ranger3 lauten diese Formate Coor‐
d3d_C12p und Coord3d_16. Um einen Empfänger zuzulassen, der mit diesen neuen For‐
maten nicht kompatibel ist, können die binärkompatiblen Graustufenformate mono_12p
und mono_16 verwendet werden.
Die Reflexionswerte entlang der Laserlinie können parallel zu den 3D-Daten erfasst
werden. Die Reflexionswerte werden als 8-Bit-Graustufenbild gespeichert, mit einem
Wert für jeden Punkt im Bereichsdatensatz.
Für Informationen zum Aktivieren der Reflexionsmessungen
xionsmessungen", Seite 61.
5
6
ROI end
DetectionThreshold
2
Sensor row
3
siehe „Aktivieren von Refle‐
8020773/15F4/2019-09 | SICK
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