Profiling; Auftreffstelle Des Lasers Am Sensor; Messmethode; Detektionsschwelle - Sick Ranger3 Betriebsanleitung

7.7 3D-Profiling
7.7.1

Auftreffstelle des Lasers am Sensor

7.7.2

Messmethode

7.7.3

Detektionsschwelle

8020773/15F4/2019-09 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Die Grundfunktion der 3D-Messungen besteht darin, die Auftreffstelle der Laserlinie für
alle Spalten des ausgewählten Bereichs von besonderem Interesse (ROI) zu berechnen.
Die Lichtstärkeverteilung von der Laserlinie entlang einer Sensorspalte über die Laserli‐
nie hinweg lässt sich wie unten dargestellt beschreiben.
1
Intensity
4
ROI start
Abbildung 11: Die Auftreffstelle des Lasers in einer Spalte
Intensität
1
Sensorzeile
2
ROI-Ende
3
ROI-Anfang
4
Die Laserlinie erzeugt einen deutlichen Lichtpeak, verteilt über eine Reihe von Pixeln
entlang der Sensorspalte. Die Mitte dieses Peaks ist als die Auftreffstelle der Laserlinie
auf der betreffenden Sensorspalte definiert. Dies ist der Bereichswert.
Der Standardalgorithmus in Ranger3 heißt Hi3D. Er misst die Auftreffstelle mittels
eines hochauflösenden Peakanpassungs-Algorithmus basierend auf den Pixeln in
einem Fenster um die extrahierte Position des Intensitätspeaks herum. Die Größe des
Fensters wird durch den Parameter WAMSize festgelegt.
Diese Methode misst den Bereich mit einer Auflösung von 1/16 Pixel.
Der Parameter DetectionThreshold definiert das kleinste Remissionsgrad-Signal, das als
Peakposition detektiert werden kann. Idealerweise wird dieser Parameter auf einen
Wert festgelegt, der höher als die Rauschamplitude ist, jedoch niedrig genug, um das
Lasersignal zu erkennen (siehe Abbildung unten). Wenn DetectionThreshold zu niedrig ist,
wird Rauschen als Laserpeaks registriert. Dies resultiert in einer schlechten Bildquali‐
tät. Wenn DetectionThreshold zu hoch ist, werden nicht alle Laserpeaks registriert. Dies
resultiert in einem Bild, bei dem Teile fehlen.
KONFIGURATION
2
Sensor row
3
ROI end
B E T R I E B S A N L E I T U N G | Ranger3
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