AGFA d-lab.3 Technische Dokumentation Seite 427

Reparatur
Software-Struktur der Controller
An CG-Controller und FL-Controller werden
unterschiedliche Aufgaben gestellt. Deshalb
unterscheidet sich die Softwarestruktur, vor allem
bei Interface und Dispatcher.
FL-Controller
Er muß mehrere Aufgaben gleichzeitig durchführen:
− ankommende Telegramme interpretieren und
darauf reagieren
− CAN-Kommandos verschicken und Quittungen
dazu auswerten / weiterleiten
− Grundfunktionen für mehrere Aktoren gleichzeitig
ausführen
Die Software auf dem FL-Controller fragt in einem
endlosen Zyklus Zustände ab, reagiert auf
Ereignisse und stößt die erforderlichen Reaktion
an. Diese Hauptschleife (Main-Funktion) wird
innerhalb von 1-2 ms durchlaufen.
Zeitkritische Aktionen werden in Interrupts
ausgeführt:
− Reaktion auf Telegramme von der RS232-
Schnittstelle
− Reaktion auf Telegramme vom CAN-Bus
− Ausgabe von Telegrammen
− Steuerung der Motoren über PWM- oder CC-
Modus
Algorithmen/Interface-Controller
Wie beim FL-Controller übernimmt eine
Hauptschleife Kommandos und verarbeitet diese.
Daneben laufen Interruptroutinen für zeitkritische
Aktionen.
CG-Controller
Im CG-Controller werden Kommandos empfangen,
quittiert und sequentiell ausgeführt.
Nach Empfang eines Telegramms über den CAN-
Bus wird vom Dispatcher eine entsprechende
Funktion aufgerufen. Ist diese abgearbeitet, wird
eine Meldung über den CAN-Bus zurückgeschickt.
Nur die Motoren werden in Interrupts gesteuert.
AGFA d-lab.3
2001-01-02 /PN 9009
Software
8.3