Can-Kommunikation Im Überblick - IFM Electronic Ecomot 100 Handbuch

CAN CR3101
MEM
2. CAN-Kommunikation im Überblick
CANmem enthält ein Objektverzeichnis und unterstützt die Kommunikationsme-
chanismen gemäß CiA DS 301 Version 4.0. Der Datenaustausch (Schreiben und
Lesen) wird über Einträge im Objektverzeichnis parametriert.
• Es sind 1 Server SDO und 8 Receive PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Die Default-IDs sind entsprechend des „Predefined connection set" vergeben.
Das Gerät unterstützt kein dynamisches „PDO-Mapping".
• Die COB-IDs der einzelnen PDOs sind konfigurierbar.
Geänderte PDOs (PDO-linking) werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN-Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Node guarding".
Die „Guard time", der „Life time factor" und der CAN-Identifier des Guard Ob-
jektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt.
Der COB-ID des EMCY-Objektes ist konfigurierbar.
• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten*.
• Die Artikel-Nr., die HW- und SW-Version sind im Objektverzeichnis hinterlegt
und können ausgelesen werden.
*) Werkseitige Default-Einstellungen
→ 7. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht → Parameterliste
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