Hinweise Zur Programmierung; Allgemeines; Programmierfunktionen - IFM Electronic Ecomot 100 Handbuch

CAN CR3101
MEM

10. Hinweise zur Programmierung

Allgemeines

CANmem kann wahlweise als CANopen- oder als CAN-Layer 2 Gerät genutzt
werden. Im CAN-Layer 2 Modus wird kein CANopen-Master benötigt (CANmem
schaltet automatisch in den „OPERATIONAL"-Mode).
Wird CANmem als CANopen-Slave eingesetzt, muss es mit den CANopen-Start-
funktionen „COP_MSTR_BOOTUP" und „COP_MSTR_MAIN" vom R 360-Master
initialisiert und in den Zustand „OPERATIONAL" versetzt werden.
Sobald ein eingestellter Identifier auf dem Bus sendet, blinken die Status-LEDs
„CAN" und „Card-Access". Das Gerät zeichnet auf.
Beachten Sie, dass der Aufbau der CAN-Daten in der Applikation bzw. in
der Steuerung identisch mit der Kartenstruktur sein muss.
Wollen Sie beispielsweise einen Datensatz mit 4 Komponenten vom Typ Unsigned
16 speichern, muss das CAN-Objekt auf dem Bus bzw. im Steuerungsprogramm
folgenden Aufbau haben:
CAN-ID LSB/MSB 1. Wert (WORD), LSB/MSB 2. Wert (WORD),
LSB/MSB 3. Wert (WORD), LSB/MSB 4. Wert (WORD)
Programmier-Funktionen
Zur Einbindung des Moduls in das Applikationsprogramm hält ifm mehrere IEC-
Funktionsbausteine bereit. Diese Funktionbausteine befinden sich in der Biblio-
thek „CANmem_x.lib" der ifm-Programmiersoftware CoDeSys.
Informationen zu dieser Library entnehmen Sie bitte den Beispielprogrammen
und den Bibliotheksbeschreibungen unter CoDeSys.
Werden keine Konfigurationsdaten an CANmem übertragen, arbeitet das Gerät
mit den werkseitigen Default-Einstellungen.
Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werkseitige Node-ID des CAN-
mems zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu prü-
fen bzw. einzustellen. Defaultwerte: Node-ID = 0x20 (= 32)
Daten der Speicherkarte per PDO lesen
Über einen PDO-Mode kann das Lesen der Daten auch von einer Steuerung aus
erfolgen. In Verbindung mit ifm R360-Steuerungen steht für diese Betriebsart ei-
ne IEC-Bibliothek zur Verfügung (CANmem_x.lib).
Wird keine Bibliothek eingesetzt, müssen im Objektverzeichnis 20F5 (s. Seite 14)
die beschriebenen Einträge vorgenommen werden.
Das PDO-Handling muss dann, wie nachfolgend dargestellt, im Anwenderpro-
gramm berücksichtigt werden.
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Baudrate = 0x03 (= 125 kBit/s)