IFM Electronic Ecomot 100 Handbuch Seite 20

CAN CR3101
MEM
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF (gem. CiA DS 301)
Index S-Idx
1010 0x00
save-options
0x01
parameters
1011 0x00
restore-options
0x01 Restore default
parameters
1014 0x00
1200 0x00 Server SDO
0x01
0x02
1400 0x00
0x01
0x02
1401 0x00
0x01
0x02
20
Name Typ
Number of u8, ro
Store u32, rw
Number of u8, ro
u32, rw
COB-ID u32, rw
EMCY
u8, ro
COB-ID u32, ro
Rec SDO
COB-ID u32, ro
Trans SDO
Rec PDO 1 u8, ro
COB-ID u32, rw
Rec PDO 1
Trans Type u8, rw
Rec PDO 1
Rec PDO 2 u8, ro
COB-ID u32, rw
Rec PDO 2
Trans Type u8, rw
Rec PDO 2
Default Beschreibung
0x01 Anzahl der Optionen "Sichern"
0x02 Alle Parameter werden bei einer
Änderung automatisch gesichert.
0x01 Anzahl der Optionen "Reset"
0x01 Wird hier der String "load" eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseiti-
gen Voreinstellungen belegt und sind
nach dem nächsten Reset gültig.
- Modul reagiert nicht auf
0x40000080
+Node-ID fremde EMCY Mess. (Bit 31 = 0)
- Modul generiert EMCY Mess.
(Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer
geändert werden.
0x02 Anzahl der Einträge
0x600 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Node ID - CAN-ID des Receive SDOs
0x580 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Node ID - CAN-ID des Transmit SDOs
0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 1
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
0x00000200
+ Node-ID - CAN-ID des 1. Rec PDOs
0x01 0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n"
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1)...0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
(CANmem fest auf asynchron codiert!)
0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 2
- PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
0x00000300
+ Node-ID - CAN-ID des 2. Rec PDOs
0x01 (siehe oben, Idx 1400)