Inhaltsverzeichnis
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5.7.2
Prozess-Steuerung in Betrieb nehmen
1. Testen Sie die korrekte Konfiguration des MOVIKIT
2. Machen Sie sich mit der Ansteuerung des Robotermonitors und des Beispiel-An-
3. Programmieren Sie den Programmhochlauf.
4. Programmieren Sie den Prozessablauf.
5. Programmieren Sie die Handhabung von Fehlersituationen.
5.7.3
Wichtige Statussignale
Zugriff
Über das Signal "Get Control" kann der Zugriff auf den Roboter angefordert werden.
Wenn das Anfordern erfolgreich ist, wird das Signal "Control Active" zurückgegeben.
Fehler
Wenn Fehler vorliegen, beseitigen Sie zunächst die Fehlerursachen. Zur Ermittlung
der Fehlerursache können die im Robotermonitor angezeigten Fehlernachrichten hel-
fen. Den Fehlerzustand beheben Sie durch eine steigende Flanke des Signals Fehler-
Reset.
Sollwerte aktiv
Für die Steuerung des Roboters muss "Setpoints Active TRUE" sein. Falls nicht, er-
mitteln Sie die Ursache:
1. Prüfen Sie, ob ein Fehler anliegt (rot). Wenn ja, prüfen Sie die Fehlernachricht im
2. Ist die Freigabe gesetzt?
3. Ist Get Access gesetzt?
4. Öffnen Sie GVL_System_Robot und klappen Sie den Roboter auf.
5. Öffnen Sie den fbEnableModeAdmin.
6. _eEnableMode_Active ist die aktuelle Freigabeart. Diese sollte auf ApplicationStop
5.7.4
Voraussetzungen für Bewegungen des Roboters
Allgemein
•
•
•
mit dem Robotermonitor.
wenderprogramms vertraut.
MessageHandler.
oder Enable stehen.
•
Wenn nicht, liegt es an den Quellen darüber. Schauen Sie, welche der _eEna-
bleModes auf EmergencyStop/ EmergencyStop_Axes steht. Dies ist die Ursa-
che.
•
Wenn ja, schauen Sie, ob die Freigaben der Achsgruppe gesetzt sind. Scrollen
Sie nach oben und öffnen das IN der Achsgruppe.
Sollwerte aktiv
Override > 0
Steuerungsartabhängige Voraussetzungen
Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung
®
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
Inbetriebnahme
Robotics und des Controllers
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