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4. Parametrieren Sie das Argument der While-Schleife:
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5. Verschieben Sie den Anfang und das Ende der While-Schleife an die gewünsch-
Wartebefehl
Es wird solange bei dem WAIT-Befehl verharrt, bis die Bedingung erfüllt ist.
WAIT Bedingung
Die Bedingung kann eine Bool-Variable oder ein Statussignal sein, z. B. "Bewegungs-
ende" (MOTION_DONE).
Warten auf Bool-Variable einfügen
1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie das Warten auf Bool-Variable einfügen wol-
2. Wählen Sie in der Auswahlliste "New block" den Wert "WAIT_BOOLVAR".
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add].
4. Parametrieren Sie das Warten auf Bool-Variable:
[1]
[2]
[3]
[4]
Warten auf Bewegungsende einfügen
1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie das Warten auf Bewegungsende einfügen
2. Wählen Sie in der Auswahlliste "New Block" den Wert "WAIT_MOTIONDONE".
Argument der While-Schleife: Bool-Variable
Auswahlliste zum Austauschen von [1]
Zeile mit dem While-Schleifen-Anfang
Zu wiederholende Zeilen, solange [1] erfüllt ist.
Zeile mit dem While-Schleifen-Ende
ten Programmzeilen.
len.
Zeilennummer
Kennung für einen Wartebefehl
Argument des Wartebefehls: Bool-Variable
Auswahlliste zum Austauschen von [3]
wollen.
[1]
[2]
[3]
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Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
Inbetriebnahme
Roboterprogrammierung
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20628968203
[4]
20631214987
5
49
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