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WriteSetpointValues-Aufruf einfügen
1. Öffnen Sie das User_PRG.WriteSetpointValues.
2. Fügen Sie folgenden Code ein: SEW_PRG_Robotics.WriteSetpointVa-
3. Falls Anwendercode ebenfalls initialisiert werden soll, fügen Sie diesen darüber
Main-Aufruf einfügen
1. Öffnen Sie das User_PRG.Main.
2. Fügen Sie folgenden Code ein: SEW_PRG_Robotics.MAIN();
3. Falls Anwendercode ebenfalls initialisiert werden soll, fügen Sie diesen darüber
Taskkonfiguration anpassen
TaskLowPriority und Programmaufrufe hinzufügen
1. Wählen Sie im Kontextmenü der Taskkonfiguration den Eintrag "Objekt hinzufü-
2. Tragen Sie den Namen "TaskLowPriority" ein und klicken Sie auf hinzufügen.
3. Geben Sie im Eingabefeld "Priorität" den Wert "31" ein.
4. Wählen Sie in der Auswahlliste "Typ" den Wert "Zyklisch".
5. Geben Sie im Eingabefeld "Intervall" den Wert "t#20ms" ein.
6. Fügen Sie den Aufruf der Aktion des Programms ein. Wählen Sie hierzu im Kon-
7. Geben Sie im Eingabefeld "SEW_PRG_Robotics.PRIO_LOW" ein.
8. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Hinzufügen].
lues();
ein.
ein.
gen" > "Task...".
textmenü der "TaskLowPriority" den Eintrag "Objekt hinzufügen" > "Programmauf-
ruf...".
ð Die Taskkonfiguration sieht folgendermaßen aus:
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
Inbetriebnahme
Inbetriebnahme – Software
20631329419
5
41
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