Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MAXOLUTION MAXO-RPS-.-R Series
- Seite 1 *25797522_0418* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Montage- und Betriebsanleitung ® MAXOLUTION Production Robots Parallelarm-Kinematik-Kit MAXO-RPS-.-R...-..-...-.. Ausgabe 04/2018 25797522/DE...
- Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise ........................ 5 Gebrauch der Dokumentation.................. 5 Aufbau der Warnhinweise.................... 5 Mängelhaftungsansprüche.................... 6 Mitgeltende Unterlagen.................... 6 Produktnamen und Marken..................... 7 Urheberrechtsvermerk .................... 7 Sicherheitshinweise ......................... 8 Vorbemerkungen ...................... 8 Arbeiten an der Systemlösung.................. 8 Zielgruppe ........................ 8 Bestimmungsgemäße Verwendung................ 9 Risikobeurteilung und Risikominderung................ 10 Verifizierung ........................ 10 Transport........................ 10 Aufstellung und Montage .................... 10 Elektrische Installation .................... 11 2.10 Sichere Trennung ...................... 11... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Betriebsarten......................... 53 Service ............................. 54 Elektronik-Service von SEW‑EURODRIVE .............. 54 Entsorgung........................ 54 Inspektion und Wartung...................... 55 Technische Daten ........................ 56 ® MAXOLUTION Competence Center .................. 57 Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit...
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Seite 5: Allgemeine Hinweise
Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Die vorliegende Version der Dokumentation ist die Originalausführung. Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produkts. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Montage‑, Installations‑, Inbetriebnahme‑ und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen. Stellen Sie die Dokumentation in einem leserlichen Zustand zur Verfügung. -
Seite 6: Aufbau Der Eingebetteten Warnhinweise
Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche Bedeutung der Gefahrensymbole Die Gefahrensymbole, die in den Warnhinweisen stehen, haben folgende Bedeutung: Gefahrensymbol Bedeutung Allgemeine Gefahrenstelle Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung Warnung vor heißen Oberflächen Warnung vor Quetschgefahr Warnung vor schwebender Last Warnung vor automatischem Anlauf 1.2.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem ge-... -
Seite 7: Produktnamen Und Marken
Allgemeine Hinweise Produktnamen und Marken ® • Betriebsanleitung "Applikationsumrichter MOVIDRIVE system" ® • Betriebsanleitung "Applikationsumrichter MOVIDRIVE modular" ® • Zusatz zur Betriebsanleitung "MOVIDRIVE modular – Versorgungsmodul mit ex- terner Zwischenkreiseinspeisung" ® • Handbuch "MOVI‑C CONTROLLER power UHX85A und power eco UHX84A" ®... -
Seite 8: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. Die Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz der hier beschriebenen Systemlösung. Die Dokumentation ersetzt nicht die ausführlichen Dokumentationen der eingesetzten Produkte und der Software. Berücksichtigen Sie daher die Dokumen- tationen zu den eingesetzten Produkten und der Software. -
Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung
Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Fachkraft für elek- Alle elektrotechnischen Arbeiten dürfen ausschließlich von einer Elektrofachkraft mit trotechnische Ar- geeigneter Ausbildung ausgeführt werden. Elektrofachkraft im Sinne dieser Dokumen- beiten tation sind Personen, die mit elektrischer Installation, Inbetriebnahme, Störungsbehe- bung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und über folgende Qualifikationen verfügen: •... -
Seite 10: Risikobeurteilung Und Risikominderung
Sicherheitshinweise Risikobeurteilung und Risikominderung Risikobeurteilung und Risikominderung Die Maschine/Anlage muss hinsichtlich ihrer Grenzen, Gefährdungen und Risiken ent- sprechend eingeschätzt und bewertet werden. Alle Risiken, die nicht hinreichend ver- mindert werden können, müssen durch entsprechende konstruktive Maßnahmen ge- mindert werden. Wenn dies nicht möglich ist, kann durch die Einbeziehung von techni- schen Schutzmaßnahmen und mithilfe von Benutzerinformationen eine Risikominde- rung erreicht werden. -
Seite 11: Elektrische Installation
Sicherheitshinweise Elektrische Installation Schützen Sie die Produkte vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und/oder Isolationsabstän- de verändert werden. Die Produkte dürfen nicht beschädigt oder zerstört werden. Beachten Sie die Hinweise zur Aufstellung und Montage: •... -
Seite 12: Inbetriebnahme Und Betrieb
Sicherheitshinweise Inbetriebnahme und Betrieb 2.11 Inbetriebnahme und Betrieb Beschädigte Pro- Installieren Sie niemals beschädigte Produkte. Reklamieren Sie Beschädigungen um- dukte gehend beim Transportunternehmen. Nehmen Sie beschädigte Produkte niemals in Betrieb. Überwachungs- Setzen Sie die Überwachungs- und Schutzeinrichtungen auch im Probebetrieb nicht und Schutzeinrich- außer Funktion. -
Seite 13: Inspektion Und Wartung
Sicherheitshinweise Inspektion und Wartung 2.12 Inspektion und Wartung Führen Sie Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten nur im gesicherten und energie- freien Zustand der Maschine/Anlage durch. Stellen Sie vor Beginn der Arbeiten an der Maschine/Anlage den spannungsfreien Zustand her. Stellen Sie den spannungsfreien Zustand für die Dauer der Arbeiten sicher. -
Seite 14: Applikation
Applikation Beschreibung Applikation Beschreibung 3.1.1 Einsatzgebiete Der Roboter wird eingesetzt, wenn einfache Bewegungsabläufe mit hoher Wiederhol- genauigkeit und hoher Geschwindigkeit gefordert sind. Typische Einsatzgebiete sind schnelle Pick-and-Place-Anwendungen. 3.1.2 Aufbau Der Roboter besteht aus Roboterarmen, einem an den Armen angebrachten Werk- zeug, Antrieben und einer Steuerung. -
Seite 15: Ausführungen
Applikation Typenbezeichnung 3.1.3 Ausführungen Stand-Alone Bei Stand-Alone-Robotern wird die Energie-Einspeisung und Steuerung in einem Schaltschrank an einem geeigneten Platz in der Nähe des Roboters montiert. Integriert Bei integrierten Robotern ist die Energie-Einspeisung und Steuerung im Schaltschrank der Anlage verbaut. Diese Komponenten können gleichzeitig auch für andere An- lagenteile (z. B. -
Seite 16: Projektierung
Applikation Projektierung Projektierung Jeder Roboter kann entsprechend der Anforderungen ausgeführt werden. 3.3.1 Anzahl der Arme und Achsen Delta-Kinematik Tripod-Kinematik 2 Arme (2 – 3 Achsen) 3 Arme (3 – 5 Achsen) 20413212555 [1] Achse 20413216523 [2] Arm 3.3.2 Bewegungsdimensionen Achsen Arbeitsraum 2 (+ 1 optionale Achse) XZ (Ebene) (optional Neigung) -
Seite 17: Auslegung Der Mechanik
Applikation Projektierung 3.3.3 Auslegung der Mechanik Relevant für die Auslegung der Mechanik sind folgende Daten: 20413051915 Minimale vertikale Startlänge Minimale Höhe Z Minimale vertikale Endlänge Höhendifferenz zwischen Aufnahme- und Abgabeposition Pfadlänge Zusätzlich sind folgende Daten wichtig: • Robotertyp: 2 Arme oder 3 Arme •... -
Seite 18: Dimensionierung
Applikation Lieferumfang 3.3.4 Dimensionierung Die Tabelle zeigt jeweils die maximalen Werte. Für die Eigenschaften Arbeitsraum, Nutzlast und Zyklen kann nur eine Eigenschaft den maximalen Wert erreichen. Die restlichen Werte berechnen sich daraus. 1) 2) Anzahl Drehachse Neigungsachse Arbeitsraum Nutzlast Zyklen pro Arme Minute Optional... -
Seite 19: Steuerung Und Visualisierung
Applikation Steuerung und Visualisierung Steuerung und Visualisierung 3.5.1 Technoschema 20451967883 Komponente Sachnummer Übergeordnete Steuerung (SPS) (optional) – ® Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER Konfiguriert power UHX85A-R (PROFINET) Windows-Speicherkarte OMW72A (optional) 28208331 CFast-Speicherkarte OMH85A Konfiguriert Software – Laptop – Runtime Licence Dongle ORV71C. USB-Dongle für 17974305 HMI-Builder PRO (optional) Monitor (optional) -
Seite 20: Mechanik
Applikation Mechanik Betriebssysteme Folgende Betriebssysteme laufen auf dem Schaltschrank-Controller parallel: • Ein Echtzeitbetriebssystem für die Kommunikation mit der übergeordneten Steue- rung und die Koordination der Achsen. Das Echtzeitbetriebssystem ermöglicht kur- ze Reaktionszeiten in der Anbindung an die übergeordnete Steuerung über Sys- tembusse. - Seite 21 Applikation Mechanik 3.6.2 Armantriebe 2 Arme Stand-Alone ® Die Armantriebe werden von 2 Umrichtern MOVIDRIVE system gesteuert und von ei- ® nem Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER power koordiniert. 20363369739 Komponente Sachnummer ® Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER Konfiguriert power Netzfilter NF0120-503 17984270 ® Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX90A-0070-5E3-4- Konfiguriert...
- Seite 22 Applikation Mechanik Integriert ® Die Armantriebe werden von einem Versorgungsmodul mit Umrichter MOVIDRIVE ® modular gesteuert und von einem Schaltschrank-Controller MOVI-C CONTROLLER power koordiniert. 20363750155 Komponente Sachnummer ® Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER Konfiguriert power Netzfilter NF0420-513 17983789 Versorgungsmodul MDP90A-0100-503-4-C00 optional Konfiguriert mit Bremswiderstand ®...
- Seite 23 Applikation Mechanik 3 Arme Stand-Alone ® Die Armantriebe werden von 3 Umrichtern MOVIDRIVE system gesteuert und von ei- ® nem Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER power koordiniert. 20364033291 Komponente Sachnummer ® Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER Konfiguriert power Netzfilter NF0120-503 17984270 ® Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX90A-0070-5E3-4- Konfiguriert S00 mit Bremswiderstand BW047-010-T...
- Seite 24 Applikation Mechanik Integriert ® Die Armantriebe werden von einem Versorgungsmodul mit Umrichtern MOVIDRIVE ® modular gesteuert und von einem Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER power koordiniert. 20366696459 Komponente Sachnummer ® Schaltschrank-Controller MOVI‑C CONTROLLER Konfiguriert power Netzfilter NF0420-513 17983789 Versorgungsmodul MDP90A-0100-503-4-C00 optional Konfiguriert mit Bremswiderstand ®...
- Seite 25 Applikation Mechanik 3.6.3 Werkzeugantriebe (optional) Zur Bearbeitung der Werkstücke können verschiedenste Werkzeuge an den Roboter angebracht werden. Bei den 2- und 3-achsigen Varianten kann optional ein Motor an der Werkzeugachse Rotationsbewegungen mit bis zu 6000 Umdrehungen/min erzeu- gen. Bei der 4-achsigen Variante ist zusätzlich zu der Rotationsbewegung ein Antrieb für das Kippen des Werkzeugs vorgesehen.
- Seite 26 Applikation Mechanik Integriert ® Die Werkzeugantriebe werden von Umrichtern MOVIDRIVE modular angesteuert. 20367468811 Komponente Sachnummer ® Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDD90A-0020-503-X- Konfiguriert Systembus-Kabel 4-polig 18167039 Länge: 0,75 m Servo-Motorenkabel mit Stecker SM11 (M23) für eine 05904544 feste Verlegung Länge: konfigurierbar Geberkabel 13324535 Länge: konfigurierbar Synchroner Servomotor CMP40M/KY/AK0H/SM1 Konfiguriert Nur bei 4 Achsen:...
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Seite 27: Installation Und Montage
Installation und Montage Allgemeine Hinweise Installation und Montage Allgemeine Hinweise Beachten Sie für die Installation folgende Angaben: • Die allgemeinen Richtlinien und Vorgaben des Anlagenbauers. • Alle Angaben zu den zulässigen Bedingungen am Einsatzort. • Die allgemeinen Sicherheitshinweise der jeweiligen Geräte. •... - Seite 28 Installation und Montage Mechanische Installation 4.2.3 Montage Halten Sie folgende Regeln ein: • Beachten Sie bei der Auswahl und Dimensionierung der Befestigungs- und Siche- rungselemente die geltenden Normen, die technischen Daten der Geräte sowie örtliche Gegebenheiten. • Verwenden Sie nur Befestigungs- und Sicherungselemente, die in die vorhande- nen Bohrungen, Gewinde und Senkungen passen.
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Seite 29: Elektrische Installation
Installation und Montage Elektrische Installation Elektrische Installation Zur Verbindung der meisten Komponenten gibt es konfektionierbare Kabel. Diese Ka- bel können Sie bei SEW‑EURODRIVE bestellen. Wenn weitere Kabel benötigen, helfen Ihnen Mitarbeiter SEW‑EURODRIVE gerne bei der Auswahl. 4.3.1 Schutzmaßnahmen Halten Sie folgende Regeln ein: •... -
Seite 30: Kabelverlegung
Installation und Montage Ablauf • EMV-Verhalten (z. B. Grenzwerte Störaussendung, Einhaltung der normativen Werte für Störfestigkeit) • Funktionale Sicherheit (Abnahmen nach EN ISO 13849-1) Nicht explizit von SEW‑EURODRIVE empfohlene Fremdkabel müssen mindestens die Anforderungen der folgenden Normen erfüllen und nach diesen Normen zugelassen sein: •... -
Seite 31: Vorgehen
Installation und Montage Vorgehen Komponente Benötigte Dokumentation ® Schaltschrank-Controller Betriebsanleitung "MOVI‑C CONTROLLER power ® MOVI‑C CONTROLLER UHX85A und power eco UHX84A" power Kapitel "Installationshinweise" Antriebsumrichter • Stand-Alone: Betriebsanleitung "Applikationsum- ® ® richter MOVIDRIVE system" MOVIDRIVE Kapitel "Installation" • Integriert: Betriebsanleitung "Applikationsumrichter ®... -
Seite 32: Allgemeine Hinweise
Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise Inbetriebnahme Allgemeine Hinweise Beachten Sie für die Inbetriebnahme folgende Angaben: • Die allgemeinen Richtlinien und Vorgaben des Anlagenbauers. • Alle Angaben zu den zulässigen Bedingungen am Einsatzort. • Die Sicherheitshinweise der jeweiligen Geräte. • Die Inbetriebnahmehinweise und -anleitungen der jeweiligen Geräte. WARNUNG Gefahr durch Herausschleudern von Objekten. -
Seite 33: Inbetriebnahme - Hardware
Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Hardware Fehlerbehandlung Eine Fehlerbehandlung mit einer Fehlermeldungsübermittlung an die Prozess-Steue- rung ist integriert. Für eine detailliertere Fehleranalyse und die Inbetriebnahme stehen mehrere Diagnose-Tools zur Verfügung, z. B. die im Robotermonitor integrierte 3D-Si- mulation. Sicherheit Für die Erfüllung der Robotersicherheitsnorm DIN EN ISO 10218-1 unterstützt das ®... -
Seite 34: Referenzierung
Inbetriebnahme Referenzierung Referenzierung 5.4.1 Benötigtes Werkzeug • Referenzierungswerkzeug für die Arme • Referenzierungswerkzeug für die Dreh- und Neigungsachse 5.4.2 Arme referenzieren Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Demontieren Sie alle sekundären Arme. 21362190731 Primäre Arme Sekundäre Arme 2. Lösen Sie die Bremsen der Motoren für die primären Arme. 3. - Seite 35 Inbetriebnahme Referenzierung 5. Ziehen Sie die Sternmutter an, bis das Referenzierungswerkzeug fest angebracht ist. 21373481867 Sternmutter ® 6. Öffnen Sie die Software MOVISUITE und lösen Sie im Handbetrieb die Motor- bremse des gewünschten Arms. 7. Drücken Sie den oberen Arm mit seinem Kugelgelenk gegen das Referenzie- rungswerkzeug.
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Seite 36: Dreh- Und Neigungsachse Referenzieren
Inbetriebnahme Referenzierung 5.4.3 Dreh- und Neigungsachse referenzieren Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Stellen Sie die Neigungsachse auf -90°. -90° +90° 0° 21373609483 Internes Getriebe GEFAHR! Gefahr von mechanischen Schäden! Die Ausrichtung der Neigungsachse ist abhängig von der Position des internen Getriebes. Das Getriebe kann mit montiertem Referenzierungswerkzeug 2 Positio- nen einnehmen (180°... - Seite 37 Inbetriebnahme Referenzierung 3. Befestigen Sie das Referenzierungswerkzeug am Werkzeugarbeitspunkt. 21380817931 Referenzierungswerkzeug Werkzeugarbeitspunkt Sternmutter 4. Ziehen Sie die Sternmutter an, bis das Referenzierungswerkzeug fest angebracht ist. ® 5. Öffnen Sie die Software MOVISUITE und lösen Sie im Handbetrieb die Motor- bremse der Rotations- und Neigungsachse. 6.
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Seite 38: Inbetriebnahme - Software
Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Software 9. Stellen Sie sicher, dass der Winkel der Rotationsachse 0° (±0,1°) und der Nei- ® gungsachse -90° (±0,1°) beträgt. Prüfen Sie den Wert in MOVISUITE 10. Entfernen Sie das Referenzierungswerkzeug. Inbetriebnahme – Software 5.5.1 Voraussetzungen • Prüfen Sie die Installation des Controllers, der Umrichter und den Anschluss der Geber. -
Seite 39: Multimotion Hinzufügen
Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Software 2. Fügen Sie unter dem Strukturknoten die Achsen/Umrichter des Roboters hinzu. Klicken Sie im Kontextmenü des Strukturknotens auf "aus Katalog hinzufügen". 20611672587 3. Konfigurieren Sie den Antriebsstrang in der Arbeitsphase "Planung", siehe Doku- ® mentation zu MOVISUITE 5.5.5 MultiMotion hinzufügen 1. -
Seite 40: Movikit ® Robotics Einbinden
Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Software 4. Prüfen Sie, ob eine Fehlermeldung im IEC-Editor unter Meldungen in der Katego- rie SEW erschienen ist. Falls ja, beheben Sie die Ursache und generieren das Projekt erneut. Wenn es keine Kategorie SEW gibt, gibt es keine Fehlermeldung. 5. - Seite 41 Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Software WriteSetpointValues-Aufruf einfügen 1. Öffnen Sie das User_PRG.WriteSetpointValues. 2. Fügen Sie folgenden Code ein: SEW_PRG_Robotics.WriteSetpointVa- lues(); 3. Falls Anwendercode ebenfalls initialisiert werden soll, fügen Sie diesen darüber ein. Main-Aufruf einfügen 1. Öffnen Sie das User_PRG.Main. 2. Fügen Sie folgenden Code ein: SEW_PRG_Robotics.MAIN(); 3.
- Seite 42 Inbetriebnahme Inbetriebnahme – Software Systemereignisse anlegen 1. Doppelklicken Sie auf den Knotenpunkt "Taskkonfiguration". ð Die Taskkonfiguration erscheint. 20631337739 2. Wählen Sie die Registerkarte [1]. 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [2]. ð Folgendes Fenster erscheint: 20632225675 4. Nehmen Sie folgende Einstellungen vor: Beschreibung Wählen Sie "PrepareDownload"...
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Seite 43: Roboterprogrammierung
Inbetriebnahme Roboterprogrammierung 2. Doppelklicken Sie im Gerätebaum unter "Application" > "MOVIKIT Robotics" auf "GVL_System_Robot". 3. Instanziieren Sie das passende Kinematikmodell. Konfigurationsvorlage auswählen 1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu den Konfigurationsvorlagen "Application" > "MOVIKIT Robotics" > "Configuration". 2. Kopieren Sie den Namen des Programms. 3. -
Seite 44: Verbindung Zur Sps Aufbauen
Inbetriebnahme Roboterprogrammierung ü Zwischen dem Controller und dem Engineering-PC besteht eine Ethernet-Verbin- dung. Die Kommunikation mit dem Robotermonitor erfolgt über die Ethernet-Engi- neering-Schnittstelle (LAN 3). 1. Doppelklicken Sie auf die Datei RoboterMonitor.exe. [11] [10] 20615539211 Allgemeine Steuerung des Roboters Roboterprogrammierung Steuerung des Tippbetriebs Steuerung des Programmbetriebs Diagnosemeldungen... - Seite 45 Inbetriebnahme Roboterprogrammierung 5.6.3 Roboterprogramm erstellen Das Roboterprogramm erstellen Sie im Editor: 20621256843 Neues Programm erstellen ü Sichtbares Programm wird nicht ausgeführt. 1. Wechseln Sie auf die Registerkarte "Program". 2. Wechseln Sie das aktive Programm auf das neue Programm. 20621267083 ð Das Programm wird angezeigt. 3.
- Seite 46 Inbetriebnahme Roboterprogrammierung Vorhandenes Programm bearbeiten ü Sichtbares Programm wird nicht ausgeführt. 1. Wechseln Sie auf die Registerkarte "Program". 2. Wechseln Sie das aktive Programm auf das zu bearbeitende Programm. ð Das Programm wird angezeigt. 3. Fügen Sie die gewünschten Befehle hinzu: Markieren Sie die Zeile, unter die Sie den neuen Befehl einfügen wollen.
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Seite 47: Zuweisungen
Inbetriebnahme Roboterprogrammierung 5.6.5 Zuweisungen Zuweisungen sind Befehle, die solange wirksam sind, bis der Befehl erneut mit einer anderen Parametrierung aufgerufen wird. Bewegungsparametersatz-Zuweisung hinzufügen 1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie die Bewegungsparametersatz-Zuweisung einfügen wollen. 2. Wählen Sie in der Auswahlliste "New Block" den Wert "SEL_MOTIONSET". 3. - Seite 48 Inbetriebnahme Roboterprogrammierung IF-Bedingung hinzufügen 1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie die IF-Bedingung einfügen wollen. 2. Wählen Sie aus der Auswahlliste "New Block" den Wert "IF". 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add]. 4. Parametrieren Sie das Argument der IF-Bedingung: 20628961419 Argument der If-Bedingung: Bool-Variable Auswahlliste zum Austauschen von [1]...
- Seite 49 Inbetriebnahme Roboterprogrammierung 4. Parametrieren Sie das Argument der While-Schleife: 20628968203 Argument der While-Schleife: Bool-Variable Auswahlliste zum Austauschen von [1] Zeile mit dem While-Schleifen-Anfang Zu wiederholende Zeilen, solange [1] erfüllt ist. Zeile mit dem While-Schleifen-Ende 5. Verschieben Sie den Anfang und das Ende der While-Schleife an die gewünsch- ten Programmzeilen.
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Seite 50: Ansteuerung Durch Die Prozess-Steuerung
Inbetriebnahme Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add]. 4. Parametrieren Sie das Warten auf Bewegungsende: 20631220235 Zeilennummer Kennung für einen Wartebefehl Argument des Wartebefehls: Bewegungsende Programmende Beendet das Programm. END_PROG Programmende hinzufügen 1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie das Programmende einfügen wollen. 2. -
Seite 51: Prozess-Steuerung In Betrieb Nehmen
Inbetriebnahme Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung 5.7.2 Prozess-Steuerung in Betrieb nehmen ® 1. Testen Sie die korrekte Konfiguration des MOVIKIT Robotics und des Controllers mit dem Robotermonitor. 2. Machen Sie sich mit der Ansteuerung des Robotermonitors und des Beispiel-An- wenderprogramms vertraut. 3. -
Seite 52: Programmbeispiel Für Das Iec-Anwenderprogramm
Inbetriebnahme Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung Automatikbetrieb • Bewegungsprogramm beinhaltet Bewegungsbefehle zu Posen, die nicht der aktu- ellen Pose entsprechen. • Programmpause deaktiviert • Programmstopp deaktiviert • Steigende Flanke von Programmstart Damit die steigende Flanke das Programm startet, muss die Flanke mindestens einen Zyklus nach der steigenden Flanke von Sollwert aktiv sowie den fallenden Flanken von Programmpause und Programmstopp sein. -
Seite 53: Betrieb
Betrieb Allgemeine Hinweise Betrieb Allgemeine Hinweise VORSICHT Gefahr durch Bruch von Teilen während des Betriebs. Sachschaden. • Halten Sie die technischen Vorgaben ein. Betriebsarten • Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb wird ein parametriertes Programm selbstständig abgefahren. • Handbetrieb Im Handbetrieb können Sie die Achsen manuell in die nächste Position fahren. •... -
Seite 54: Service
Service Elektronik-Service von SEW‑EURODRIVE Service Elektronik-Service von SEW‑EURODRIVE Wenn Sie einen Fehler nicht beheben können, wenden Sie sich an den Service von SEW‑EURODRIVE. Wenn Sie das Produkt zur Reparatur einschicken, geben Sie Folgendes an: • Seriennummer (siehe Typenschild) • Typenbezeichnung •... -
Seite 55: Inspektion Und Wartung
Inspektion und Wartung Inspektion und Wartung VORSICHT Gefahr durch im Fehlerfall unter Spannung stehende Maschinenteile und/oder An- lagenteile. Schwere Verletzungen. • Ersetzen Sie defekte und fehlerhafte Komponenten der elektrischen Anlage so- fort. • Betreiben Sie die Anlage nicht mit defekten Bauteilen. •... -
Seite 56: Technische Daten
Technische Daten Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten in der Dokumentation der Komponenten. Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit... -
Seite 57: Maxolution Competence Center
® MAXOLUTION Competence Center ® MAXOLUTION Competence Center Deutschland Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0 Ernst-Blickle-Straße 42 Fax +49 7251 75-1970 76646 Bruchsal http://www.sew-eurodrive.de maxolution@sew-eurodrive.de Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 89 909552-10 Domagkstraße 5 Fax +49 89 909552-50 85551 Kirchheim (München) dtc-sued@sew-eurodrive.de... - Seite 58 ® MAXOLUTION Competence Center Südafrika Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 11 248-7000 Eurodrive House Fax +27 11 248-7289 Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads http://www.sew.co.za Aeroton Ext. 2 info@sew.co.za Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013 Südkorea Ansan SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. Tel.
- Seite 64 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...