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Inbetriebnahme
5
Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung
Programmende
Programmende hinzufügen
5.6.7
Variablen
5.7
Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung
5.7.1
Prozess-Steuerung
50
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add].
4. Parametrieren Sie das Warten auf Bewegungsende:
[1]
Zeilennummer
[2]
Kennung für einen Wartebefehl
[3]
Argument des Wartebefehls: Bewegungsende
Beendet das Programm.
END_PROG
1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie das Programmende einfügen wollen.
2. Wählen Sie in der Auswahlliste "New Block" den Wert "END_PROG".
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add].
Variable
Beschreibung
BOOLVAR[i]
Variablen mit Namen und Wert der Boolvariable. Diese Varia-
blen können von der IEC und vom Roboterprogramm aus ge-
schrieben und gelesen werden.
REALVAR[i]
Variablen mit Namen und Wert der Gleitkommavariable. Diese
Variablen können von der IEC und vom Roboterprogramm aus
geschrieben und gelesen werden.
POSEVAR[i]
Variablen mit Namen und Koordinaten der Posen. Diese Va-
riablen können von der IEC und vom Roboterprogramm aus
geschrieben und gelesen werden.
MOTION_DONE
Roboter hat alle Fahrbefehle ausgeführt und ist im Stillstand.
BlendingDist
Translatorische Überschleifdistanz.
Nach der Inbetriebnahme ist der Controller betriebsbereit. Die Prozess-Steuerung um-
fasst:
•
IEC-Anwenderprogramm auf dem Controller MOVI-C
•
Feldbus von der SPS
•
Robotermonitor
[2]
[3]
[1]
20631220235
®
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