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Inbetriebnahme
5
Roboterprogrammierung
Vorhandenes Programm bearbeiten
5.6.4
Bewegungsbefehle
Linearsegmente
Linearsegment hinzufügen
46
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
ü Sichtbares Programm wird nicht ausgeführt.
1. Wechseln Sie auf die Registerkarte "Program".
2. Wechseln Sie das aktive Programm auf das zu bearbeitende Programm.
ð Das Programm wird angezeigt.
3. Fügen Sie die gewünschten Befehle hinzu: Markieren Sie die Zeile, unter die Sie
den neuen Befehl einfügen wollen. Wählen Sie in der Auswahlliste "New Block"
den Befehl. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add].
4. Konfigurieren Sie die markierte Zeile.
5. Mit den Pfeiltasten verschieben Sie die markierte Zeile nach oben oder unten.
6. Mit der Schaltfläche [Delete] löschen Sie die markierte Zeile.
7. Senden Sie das Programm mit der Schaltfläche [Send] an den Controller, um es
flüchtig zu speichern.
8. Um das Programm dauerhaft auf der Speicherkarte zu speichern, klicken Sie auf
das Speichersymbol.
ð Wenn die Meldung "Done" erscheint, war das Speichern erfolgreich.
Bewegungsbefehle sind Befehle zum Anfahren einer Position.
Zum Anfahren einer Zielpose auf einer Geraden mit vorherigem Überschleifen mit der
Überschleifdistanz.
LIN Zielpose BlendingDist := Überschleifdistanz
1. Markieren Sie die Zeile, unter die Sie das Linearsegment einfügen wollen.
2. Wählen Sie in der Auswahlliste "New Block" den Wert "LIN_POSEVAR".
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Add].
4. Parametrieren Sie das Linearsegment:
[1]
[2]
[3]
[1]
Zeilennummer
[2]
Kennung für ein Linearsegment
[3]
Zielpose
[4]
Auswahlliste zum Austauschen der Zielpose
[5]
Bearbeitungsmenü zum Verändern des Namens und der Koordinaten der Ziel-
pose
[6]
Kennung für die Überschleifdistanz
[7]
Einstellung, ob ein fester Wert (VAL) oder der Wert einer Variable (VAR) zuge-
wiesen werden soll.
[8]
Wenn [7] auf VAL steht: Wert, der zugewiesen wird.
Wenn [7] auf VAR steht: Index der Real-Variable, deren Wert zugewiesen wird.
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
20626498315
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