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2. Doppelklicken Sie im Gerätebaum unter "Application" > "MOVIKIT Robotics" auf
3. Instanziieren Sie das passende Kinematikmodell.
Konfigurationsvorlage auswählen
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu den Konfigurationsvorlagen "Application" >
2. Kopieren Sie den Namen des Programms.
3. Öffnen Sie die INIT-Aktion von "SEW_PRG_Robotics (PRG)".
4. Geben Sie den Aufruf für das Konfigurationsprogramm ein.
Konfiguration anpassen
Öffnen Sie die einzelnen Aktionen der Konfiguration und passen Sie diese an Ihre Ap-
plikation an.
Achsen mit Roboter verbinden
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu "Application" > "MOVIKIT Robotics" > Initialisati-
2. Doppelklicken Sie auf "FUN_MOS_ConnectAxisToRobot1".
3. Ersetzen Sie alle Einzelachs-Variablennamen im Vorlageprogramm mit den Na-
4. Wenn Sie weniger Achsen am Roboter haben, löschen Sie Zeilen.
5. Wenn Sie mehr Achsen am Roboter haben, fügen Sie Zeilen hinzu.
Steuerungsprogramm starten
1. Beheben Sie alle Fehler des Bibliotheksverwalters (siehe Meldungsfenster).
2. Beheben Sie alle Fehler der Vorkompilierung (siehe Meldungsfenster).
3. Übersetzen Sie das Projekt (Taste <F11>).
4. Beheben Sie alle Fehler des Übersetzens (siehe Meldungsfenster).
5. Loggen Sie sich auf der Steuerung ein (Taste <Alt>+<F8>).
6. Starten Sie die Steuerung (Taste <F5>).
5.6
Roboterprogrammierung
Die Bewegungsprogramme werden mit dem Programm-Editor im Robotermonitor er-
stellt.
Der Automatikablauf wird in der IEC programmiert, in dem die einzelnen Programme
nacheinander aufgerufen werden.
5.6.1
Robotermonitor starten
ü Das Steuerungsprogramm mit MOVIKIT
"GVL_System_Robot".
"MOVIKIT Robotics" > "Configuration".
on".
men der Einzelachsen des Roboters, die in der GVL_System von der Codegene-
rierung angelegt wurden.
gestartet ("RUN").
®
Robotics ist auf dem Controller MOVI-C
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
Inbetriebnahme
Roboterprogrammierung
5
®
43
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