Inhaltsverzeichnis
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Inbetriebnahme
5
Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung
Automatikbetrieb
Tippbetrieb
5.7.5
Programmbeispiel für das IEC-Anwenderprogramm
5.7.6
Fehlersituationen handhaben
52
Montage- und Betriebsanleitung – Parallelarm-Kinematik-Kit
•
Bewegungsprogramm beinhaltet Bewegungsbefehle zu Posen, die nicht der aktu-
ellen Pose entsprechen.
•
Programmpause deaktiviert
•
Programmstopp deaktiviert
•
Steigende Flanke von Programmstart
Damit die steigende Flanke das Programm startet, muss die Flanke mindestens
einen Zyklus nach der steigenden Flanke von Sollwert aktiv sowie den fallenden
Flanken von Programmpause und Programmstopp sein.
•
Tippen positiv/negativ (mindestens eines der Bits) = TRUE
In der gepackten Version des MOVIKIT
Editor das Programmbeispiel für die Ansteuerung des MOVIKIT
IEC.
Das Beispiel PRG_User_Robot1 zeigt als kostenloser Service unverbindlich nur die
prinzipielle Vorgehensweise zur Erstellung eines Programms zur Prozess-Steuerung.
Für den Inhalt des Programmbeispiels wird keine Haftung übernommen.
®
Ob das MOVIKIT
Robotics im Fehlerzustand ist, kann am Signal Fehler erkannt wer-
den. Der Fehler kann vom Controller ausgelöst oder von zugeordneten Umrichtern ge-
meldet werden. Ob es sich um einen Fehler eines Umrichters handelt, kann an den
Fehlerausgängen der Einzelachsen erkannt werden. Im Fehlerfall wird das Signal
Sollwert aktiv auf FALSE gesetzt.
®
Wenn das MOVIKIT
im Fehlerzustand ist, wird automatisch mit den konfigurierten
Notstopprampen abgebremst. Wenn die Fehlerursache beseitigt und der Fehler zu-
rückgesetzt ist, kann weiter verfahren werden. Das Zurücksetzen des Fehlers ge-
schieht über das Signal Fehler-Reset.
Um herauszufinden, was die Ursache für einen Fehler ist, wird im Signal ErrorID eine
eindeutige Fehlernummer und im Signal sInfo ein Fehlertext ausgegeben. Im Falle ei-
nes Umrichterfehlers finden Sie weitere Informationen zur Fehlernummer in der Doku-
mentation des Geräts.
®
Robotics finden Sie im Import für den IEC-
®
Robotics aus der
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