Siemens SINAMICS G150 Betriebsanleitung Seite 229
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06/05
Die optimale Einstellung des Drehzahlreglers kann über die automatische
Drehzahlregleroptimierung (p1960) ermittelt werden.
Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (Kp, Tn)
mittels automatischer Parametrierung (p0340 = 4) berechnet werden. Die
Reglerparameter werden dabei nach dem symmetrischen Optimum wie folgt
festgelegt:
Tn = 4 x Ts
Kp = 0,5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = Summe der kleinen Verzögerungszeiten (beinhaltet p1442 bzw. p1452).
Sollten mit diesen Einstellungen Schwingungen auftreten, ist die
Drehzahlreglerverstärkung Kp manuell zu verringern. Es ist auch möglich die
Drehzahlistwertglättung zu erhöhen (üblich bei Getriebelose oder hochfrequenten
Torsionsschwingungen) und die Reglerberechnung erneut aufzurufen, da der Wert
in die Berechnung von Kp und Tn eingeht.
Für die Optimierung gelten folgende Zusammenhänge:
• Wird Kp vergrößert, so wird der Regler schneller und das Überschwingen wird
verkleinert. Signalrippel und Schwingungen im Drehzahlregelkreis werden
jedoch verstärkt.
• Wird Tn verkleinert, so wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingen
wird allerdings verstärkt.
Für die manuelle Einstellung der Drehzahlregelung ist es am einfachsten, zunächst
die Dynamik über Kp (und die Drehzahlistwertglättung) festzulegen, um
anschließend die Nachstellzeit soweit wie möglich zu verringern. Dabei ist zu
beachten, dass die Regelung auch im Feldschwächbereich stabil bleiben muss.
Bei Schwingungen in der Drehzahlregelung reicht meist eine Erhöhung der
Glättungszeit in p1442 bzw. p1452 oder eine Reduktion der Reglerverstärkung
aus, um die Schwingungen zu dämpfen.
Der Integralausgang des Drehzahlreglers kann über r1482, der begrenzte
Reglerausgang über r1508 (Drehmomentsollwert) beobachtet werden.
HINWEIS
Gegenüber einer Drehzahlregelung mit Geber ist die Dynamik bei geberlosen
Antrieben deutlich reduziert. Die Istdrehzahl wird durch eine Modellrechnung aus
den mit Störpegeln belasteten Umrichterausgangsgrößen Strom und Spannung
gewonnen. Dazu muss die Istdrehzahl durch Filteralgorithmen in der Software
bereinigt werden.
SINAMICS G150
Betriebsanleitung
Sollwertkanal und Regelung
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