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Funktionsübersicht
y
: interpolation data
: Sollposition, intern interpoliert
t
: Zykluszeit Lageregelung / Positionierung
p
: interpolierter Verlauf der Position (Sollwert)
: gefahrener Verlauf der Position (Istwert)
Abbildung 5: Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
5.3.9
Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung
Die Clock Synchronisation ermöglicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem
‚interpolated position mode' zeitgleich Bewegungen auszuführen. Alle Regler des
Servopositionierreglers MDR 2300 FS, also die gesamte Reglerkaskade, werden auf das externe
„clock"-Signal synchronisiert. Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch
zeitgleich ohne Jitter übernommen und ausgeführt. Als „Clock"-Signal kann z. B. die Sync-Nachricht
eines CAN-Bussystemes oder die „DC" (Distributed Clock) des EtherCAT verwendet werden.
So können z. B. mehrere Achsen mit unterschiedlichen Weglängen und Verfahrgeschwindigkeiten
zum gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden.
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2302 FS – MDR 2310 FS"
t : synchronisation interval
s y n c
t
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P
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Seite 61
t
Version 2.0
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