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Funktionsübersicht
5.3
Positioniersteuerung
5.3.1
Übersicht
Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben, die vom Motor angefahren werden
soll. Die aktuelle Lage wird aus den Informationen der internen Geberauswertung gewonnen. Die
Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem Drehzahlregler weitergereicht.
Die integrierte Positioniersteuerung erlaubt ruckbegrenztes oder zeitoptimales Positionieren relativ
oder absolut zu einem Referenzpunkt. Sie gibt dem Lageregler und zur Verbesserung der Dynamik
auch dem Drehzahlregler Sollwerte vor.
Bei der absoluten Positionierung wird eine vorgegebene Zielposition direkt angefahren. Bei der
relativen Positionierung wird um die parametrierte Strecke verfahren. Der Positionierraum von 2
vollen Umdrehungen sorgt dafür, dass beliebig oft in eine Richtung relativ positioniert werden kann.
Die Parametrierung der Positioniersteuerung erfolgt über eine Zieltabelle. Diese beinhaltet Einträge für
die Parametrierung eines Zieles über eine Kommunikationsschnittstelle und ferner Zielpositionen, die
über die digitalen Eingänge abgerufen werden können. Für jeden Eintrag können die
Positioniermethode, das Fahrprofil, die Beschleunigungs- und Bremszeiten und die
Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden. Alle Ziele können vorparametriert werden. Beim
Positionieren ist dann nur der Eintrag auszuwählen und ein Startbefehl zu geben. Die Zielparameter
können aber auch online über das Kommunikationsinterface verändert werden.
Die Anzahl der beim MDR 2300 FS speicherbaren Positionsdatensätze beträgt 256.
Alle Positionssätze haben folgende Einstellmöglichkeiten:
Zielposition
Fahrgeschwindigkeit
Endgeschwindigkeit
Beschleunigung
Bremsbeschleunigung
Momentenvorsteuerung
Restweg-Meldung
Zusatzflags, das sind im einzelnen:
Relativ / relativ auf letztes Ziel / absolut
Ende abwarten / unterbrechen / Start ignorieren
Synchronisiert
Rundachse: Fest vorgegebener Bewegungsrichtung
Option: automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung
Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen
Die Positioniersätze können über alle Bussysteme oder über die Parametriersoftware Mattke
ServoCommander™ angesprochen werden. Der Positionsablauf kann über digitale Eingänge
gesteuert werden.
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2302 FS – MDR 2310 FS"
Seite 57
32
Version 2.0
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