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Funktionsübersicht
5.3.2
Relative Positionierung
Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert. Da kein
fixer Nullpunkt benötigt wird, ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig. Sie ist jedoch oft
sinnvoll, um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen.
Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z. B. bei einer Ablängeeinheit oder
einem Transportband endlos in eine Richtung positioniert werden (Kettenmaß).
5.3.3
Absolute Positionierung
Das Lageziel wird dabei unabhängig von der aktuellen Position angefahren. Um eine absolute
Positionierung ausführen zu können empfehlen wir, den Antrieb vorher zu referenzieren. Bei einer
absoluten Positionierung ist die Zielposition eine feste (absolute) Position bezogen auf den Nullpunkt
bzw. Referenzpunkt.
5.3.4
Fahrprofilgenerator
Bei den Fahrprofilen wird zwischen zeitoptimaler und ruckbegrenzter Positionierung unterschieden.
Bei der zeitoptimalen Positionierung wird mit der maximal vorgegebenen Beschleunigung angefahren
und gebremst. Der Antrieb fährt in der kürzestmöglichen Zeit ins Ziel, der Geschwindigkeitsverlauf ist
trapezförmig, der Beschleunigungsverlauf blockförmig. Bei der ruckbegrenzten Positionierung wird
eine trapezförmige Beschleunigung gefahren, der Geschwindigkeitsverlauf ist somit dritter Ordnung.
Da eine stetige Änderung der Beschleunigung erfolgt, verfährt der Antrieb besonders schonend für die
Mechanik.
zeitoptimal
a(t)
v(t)
Abbildung 3: Fahrprofile beim Servopositionierregler MDR 2300 FS
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2302 FS – MDR 2310 FS"
ruckbegrenzt
a(t)
t
v(t)
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ruckbegrenzt
a(t)
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v(t)
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Seite 58
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Version 2.0
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