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Funktionsübersicht
Der Benutzer legt über die Startposition des Wegprogramms fest, welche Positionsfolge
angefahren werden soll. Prinzipiell sind lineare oder zyklische Abfolgen möglich. Das Ende einer
Positionsfolge wird dadurch kenntlich gemacht, indem die jeweilige Folgeposition auf einen
„unmöglichen" Wert (z. B. –1) gesetzt wird.
Die Startposition des Wegprogramms kann bestimmt werden:
Über Feldbus
Über digitale Eingänge
Die Anzahl der Positionen in der jeweiligen Positioniersequenz ist nur durch die Anzahl der insgesamt
verfügbaren Positionen begrenzt.
Jeder Positionssatz kann im Wegprogramm genutzt werden. Alle Positionssätze haben hierfür
folgende Einstellmöglichkeiten:
Folgepositionsnummern für zwei Nachfolger (mehrere Nachfolger bei Weiterschaltung durch
digitale Eingänge möglich)
Anfahrtverzögerungszeit
Warten auf Weiterschaltung durch digitale Eingänge am Ende der Positionierung
Flag: bei dieser Position bei Abbruch des Wegprogramms niemals anhalten
Digitalen Ausgang setzen, wenn Positionsziel erreicht / Position gestartet
Weitere Informationen finden Sie im Softwarehandbuch „Servopositionierregler MDR 2000 FS".
5.3.7
Optionaler Halt-Eingang
Der optionale Halt-Eingang kann die laufende Positionierung durch Setzen des eingestellten digitalen
Eingang unterbrechen. Bei Zurücknehmen des digitalen Einganges wird auf die ursprüngliche
Zielposition weiter positioniert. Da die vorhandenen Digitaleingänge in üblichen Anwendungen belegt
sind, stehen hierfür optional die Nutzung der Analogeingänge AIN 1, AIN 2 sowie die Digitalausgänge
DOUT 2 und DOUT 3 zur Verfügung, die auch als Digitaleingang nutzbar sind.
5.3.8
Bahnsteuerung mit Linearinterpolation
Die Implementation des ‚interpolated position mode' ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in
einer mehrachsigen Anwendung des Reglers. Dazu werden in einem festen Zeitraster
(Synchronisations-Intervall) Lagesollwerte von einer übergeordneten Steuerung vorgegeben. Wenn
das Intervall größer als ein Lagereglerzyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die Datenwerte
zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert. Der
Servopositionierregler berechnet zusätzlich eine entsprechende Drehzahlvorsteuerung.
Produkthandbuch "Servopositionierregler MDR 2302 FS – MDR 2310 FS"
Seite 60
Version 2.0
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