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11.3
EtherCAT Zustandsmaschine
Zustände
In jedem EtherCAT-Koppler ist eine Zustandsmaschine implementiert. Für jeden Zustand ist definiert, wel-
che Kommunikationsdienste über EtherCAT aktiv sind. Die State Machine wird vom EtherCAT-Master ge-
steuert.
(IP)
Pre-Operational
(OI)
(PS)
(OP)
(SO)
Operational
IP
Starte Mailbox-Kommunikation
PS
Starte Input Update
SO
Starte Output Update
OP
Stoppe Input Update, stoppe Output Update SI
OI
Stoppe Output Update, stoppe Input Upda-
te,
Stoppe Mailbox-Kommunikation
BI
Neustart/Stoppe Mailbox
INIT
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Koppler im Zustand "Init". Dort ist weder Mailbox- noch
Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die SyncManager-Kanäle 0 und 1
für die Mailbox-Kommunikation.
Pre-Operational (Pre-OP)
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich. Weiter-
hin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie modulspezifische
Parameter übertragen, die von den Standardeinstellungen abweichen.
Safe-Operational (Safe-OP)
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Kanäle für die Prozessda-
tenkommunikation korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert das EtherCAT-Gateway ak-
tuelle Ausgangsdaten in die entsprechenden DP-RAM-Bereiche des EtherCAT Gateway-Controllers. Im
Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich. Hierbei werden die Ausgangsda-
ten zyklisch aktualisiert, aber die Eingangsdaten werden auf Null gesetzt.
Operational (Op)
Im Zustand "Op" kopiert das EtherCAT-Gateway die Daten im RX -PDO auf seinen Eingangsdatensatz 1.
Der Ausgangsdatensatz 1 wird vom Gateway in das TX-PDO kopiert und an den EtherCAT-Master gesen-
det.
Bootstrap optional (Boot)
nicht implementiert
Leuze electronic
Init
(PI)
(IB)
Bootstrap
(SI)
(optional)
(SP)
Safe-Operational
(OS)
(BI)
PI
Stoppe Mailbox-Kommunikation
SP
Stoppe Input Update
OS
Stoppe Output Update
Stoppe Input Update, stoppe Mailbox-Kom-
munikation
IB
Starte Mailbox für Firmwareupdate im Boot-
strap-Mode (nicht implementiert)
MSI 400
EtherCAT-Gateway
180
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Fehlerbehebung
