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10.4
NMT – Netzwerkmanagement
Das Broadcastobjekt NMT wird verwendet, um CANopen-Geräte zu starten, zu stoppen oder zu initialisie-
ren. Zu diesem Zweck muss ein Gerät im CANopen-Netzwerk die Rolle des NMT-Masters übernehmen.
Für gewöhnlich ist dies die SPS. Alle anderen Geräte werden als NMT-Slaves betrachtet. NMT-Services
sind Broadcast-Services, auf welche die Slaves keine Antworten generieren.
Alle NMT-Objekte beginnen mit der CAN-ID 00h.
Broadcast-Service für einen NMT-Slave mit der Adresse N:
Tabelle 10.8: Netzwerkmanagement für einen NMT-Slave mit der Adresse N
CAN-ID
DLC
00h
2
Broadcast-Service für alle NMT-Slaves:
Tabelle 10.9: Netzwerkmanagement für alle NMT-Slaves
CAN-ID
DLC
OP
NMT-Befehl
00h
2
80h
Gehe in „Pre-Operational"
01h
Gehe in „Operational"
02h
Gehe in „Prepared/Stopped"
81h
Gehe in „Reset Node"
82h
Gehe in „Reset Communication"
Beispiel für das Zurücksetzen der gesamten Kommunikation:
Das folgende NMT-Objekt (CAN-ID = 00h) enthält 2 Datenbytes (DLC = 2). Datenbyte 1 enthält den Befehl
„Reset Communication" (82h), Datenbyte 2 richtet diesen Befehl an alle Geräte im CANopen-Netzwerk
(Adresse = 0):
Tabelle 10.10:
CAN-ID
DLC
00h
2
Leuze electronic
DATEN
OP
N
DATEN
OP
0
Beispiel eines NMT-Objekts zum Zurücksetzen der gesamten Kommunikation
DATEN
82h
0
Erklärung
Nach dem Booten geht ein NMT-Slave automatisch in
den Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand ist
Kommunikation über SDOs erlaubt, aber nicht über
PDOs. Der NMT-Slave kann von einem anderen Zustand
in diesen Zustand gesetzt werden.
Der Zustand Operational wird vom Zustand „Pre-Opera-
tional" aus erreicht. In diesem Zustand ist Kommunikation
über PDOs möglich und der CANopen-Slave reagiert auf
Sync-Befehle.
Hinweis: Beim Übergang zum NMT-Zustand Operational
sendet jeder Slave ein TxPDO mit der Übertragungsart =
255, so dass der NMT-Master über die aktuelle Eingangs-
konfiguration informiert ist.
Kommunikation über SDO oder PDO ist in diesem Zu-
stand nicht möglich und das Gerät reagiert auch nicht auf
Sync-Befehle.
Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktionalität
im NMT-Slave aus.
Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktionalität
im NMT-Slave aus; das Toggle-Bit für Node Guarding
wird auf 0 gesetzt.
MSI 400
CANopen-Gateway
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Fehlerbehebung
