Sdo-Kommunikation - Leuze electronic MSI 410-01 Originalbetriebsanleitung

10.9

SDO-Kommunikation

SDOs sind Servicedatenobjekte Sie enthalten ein breites Spektrum von verschiedenen Daten. Dazu gehö-
ren unter anderem Konfigurations- sowie Eingangs- und Ausgangsdaten.
Anders als bei der PDO-Kommunikation wird der Empfang jedes SDOs auf Protokollebene
beantwortet, d.h. das empfangende Gerät sendet eine Bestätigung.
In dieser CANopen-PCS-Implementierung werden die folgenden Protokolle unterstützt:
• SDO Download Expedited (SDO schreiben)
• SDO Upload Expedited (SDO lesen)
• Upload SDO Segment Protocol (segmentiertes Lesen eines SDOs)
SDO Download Expedited (SDO schreiben)
Der Client sendet eine Anforderung an Server N. Der 16-Bit-Index und der Subindex für das zu schreiben-
de SDO sind in dieser Meldung enthalten. Zusätzlich enthält die Anforderung 4 Datenbytes mit den zu
schreibenden Daten.
Tabelle 10.20:
CAN ID DLC
600h + N 8
SDO_L = SDO-Index, Low Byte
SDO_H = SDO-Index, High Byte
SUB = SDO-Subindex
Der Server antwortet dann mit einer Bestätigung:
Tabelle 10.21:
CAN ID DLC
580h + N 8
Byte 1 bis 4 in der Schreibbestätigung enthalten Nullen.
SDO Upload Expedited (SDO lesen)
Der Client fordert den Inhalt eines SDOs mittels einer Anforderung an Server N an. Der 16- Bit-Index und
der Subindex für das zu lesende SDO sind in dieser Meldung enthalten. Byte 1 bis 4 in der Leseanforde-
rung enthalten Nullen.
Tabelle 10.22:
CAN ID DLC
600h + N 8
Der Server antwortet mit der folgenden Meldung. Byte 1 bis 4 enthalten den Wert des angeforderten Ob-
jekts.
Tabelle 10.23:
CAN ID DLC
580h + N 8
Leuze electronic
SDO schreiben
Daten
23h SDO_L
SDO-Schreibbestätigung
Daten
60h SDO_L
SDO lesen
Daten
40h SDO_L
SDO-Lesebestätigung
Daten
42h SDO_L
SDO_H SUB Byte 1
SDO_H SUB Byte 1
SDO_H SUB Byte 1
SDO_H SUB Byte 1
MSI 400
CANopen-Gateway
Byte 2 Byte 3 Byte 4
Byte 2 Byte 3 Byte 4
Byte 2 Byte 3 Byte 4
Byte 2 Byte 3 Byte 4
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