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Ä Wählen Sie eines der angezeigten PDOs (z. B. PDO 1) und klicken Sie auf die Schaltfläche Eigen-
schaften. Das Dialogfenster Eigenschaften PDO wird geöffnet.
Bild 10.8:
Dialogfenster Eigenschaften PDO in CoDeSys 2.3
Ä Wählen Sie in der Auswahlliste die gewünschte Transmission Type für das PDO, geben Sie die Event-
Time in ms ein und klicken Sie auf OK. Weitere Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt „Übertra-
gungsarten für die TxPDOs" auf Seite 107 und im Handbuch Ihrer CanOpen-Konfigurationssoftware.
Ä Wiederholen Sie diese Schritte für die anderen Sende- und Empfangs-PDOs.
10.3
CANopen-Konfiguration des Gateways – welche Daten übertragen werden
Jedes CANopen-Gerät speichert seine Daten in Objekten, die im Objektverzeichnis aufgelistet werden. Die
Servicedatenobjekte (SDOs) enthalten vorwiegend die CANopen-Konfigurationsdaten, während die Pro-
zessdaten in Prozessdatenobjekten (PDOs) gespeichert werden. Kommunikationsobjekte werden verwen-
det, um diese SDOs und PDOs zu lesen und zu schreiben, sowie um die Geräte zu steuern. Die folgenden
Abschnitte enthalten detaillierte Beschreibungen der verschiedenen Objekte.
Predefined Connection Set (PCS)
Das Predefined Connection Set stellt eine einfache CAN-Identifier-Struktur bereit. Das MSI-FB-CANOPEN
Gateway stellt Kommunikationsobjekte zur Verfügung, die mit Hilfe dieser CAN-Identifier angesprochen
oder gesendet werden können. Das PCS besteht aus 2 Broadcastobjekten (NMT und SYNC) und insge-
samt 12 Peer-to- Peer-Objekten. Jedes dieser Objekte hat einen eindeutigen 11-Bit-CAN-Identifier, der aus
einem Funktionscode und einer Geräteadresse besteht. Die Geräteadresse für die Broadcastobjekte ist 0,
die der anderen Objekte liegt im Bereich von 1 ... 127.
Tabelle 10.6: Struktur der CAN-Identifier
Bitnummer
10
9
Funktionscode
Leuze electronic
8
7
6
Geräteadresse
5
4
3
MSI 400
CANopen-Gateway
2
1
0
142
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Fehlerbehebung
