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10.7
Node Guarding
Ein NMT-Master (z. B. eine SPS mit integriertem CANopen-Master) verwendet das NMT-Error-Control-Ob-
jekt, um den Ausfall eines NMT-Slaves mit der Adresse N erkennen zu
können. Der NMT-Slave muss innerhalb der Node Guarding Time auf die Anfrage des NMT-Masters ant-
worten. Die Node Guarding Time muss vom NMT-Master überwacht werden.
Der NMT-Master sendet eine CAN-Meldung mit dem Identifier <700h + Node-ID> und RTRBit (Remote
Transmission Request).
Anfrage des NMT-Masters:
Tabelle 10.14:
CAN-ID
RTR
700h + N
1
Der Slave (z. B. das Modul MSI-FB-CANOPEN) sendet dann ein Statusbyte Byte 1 mit dem folgenden In-
halt:
Antwort des Slaves:
Tabelle 10.15:
CAN-ID
DLC
700h + N
1
Tabelle 10.16:
Bit
Bedeutung
7
Toggle-Bit, wechselt den Wert zwischen zwei aufeinanderfolgenden Anfragen
6...0
NMT status
Bootup
Beim Bootup sendet das Gateway eine Bootup-Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1 und Byte 1 = 0.
Heartbeat-Producer
Wenn das Gateway als Heartbeat Producer konfiguriert ist (d. h. wenn SDO 1017 einen Wert für die Produ-
cer Heartbeat Time enthält, siehe Tabelle "Unterstützte SDOs" [Kapitel 10.10]), dann sendet es eine zykli-
sche Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1 und Byte 1 = 05h. Das Toggle-Bit (Bit 7) ist immer 0.
Heartbeat-Consumer
Wenn das Gateway als Heartbeat Consumer konfiguriert ist (d.h. wenn SDO 1016.1 einen Wert für die
Consumer Heartbeat Time enthält, siehe Tabelle "Unterstützte SDOs" [Kapitel 10.10]), dann muss mindes-
tens eine Node-Guarding-Meldung innerhalb der konfigurierten Consumer Heartbeat Time empfangen wer-
den (typischerweise von einem NMT-Master).
Leuze electronic
Anfrage des NMTMasters
DLC
DATEN
0
Antwort des Slaves
DATEN
Byte1
Remote Trans-mission Request
4 = Stopped
5 = Operational
127 = Pre-operational
MSI 400
CANopen-Gateway
151
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Fehlerbehebung
