10.11 Guarding-Protokolle - Leuze electronic MSI 410-01 Originalbetriebsanleitung

10.11 Guarding-Protokolle

CANopen bietet mehrere Möglichkeiten zur aktiven Überwachung der korrekten Funktion
der Feldbus-Schnittstelle (z. B. Kabelbrucherkennung).
Benutzen Sie immer entweder Node Guarding oder Heartbeat!
Gemäß der CIA-CANopen-Spezifikation DS 301 ist Guarding obligatorisch. Bitte aktivieren Sie
immer entweder Node Guarding oder Heartbeat. Wenn kein Guarding konfiguriert ist, dann kann
das MSI 400-System keine Unterbrechung der CANopen-Kommunikation erkennen, z. B. ein
unterbrochenes Netzwerkkabel. In diesem Fall können die Eingangs- und Ausgangsdaten des
CANopen-Gateways „einfrieren".
Heartbeat
Ein Heartbeat-Producer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Heartbeat-Meldung sendet. Dies er-
möglicht es allen anderen CANopen-Geräten, zu erkennen, ob der Heartbeat-Producer noch korrekt funk-
tioniert und welches sein aktueller Status ist. Heartbeat-Meldungen werden in einem regelmäßigen Zeitin-
tervall gesendet, der Producer Heartbeat
Time, die mit Hilfe von SDO 1017 konfiguriert werden kann. Der konfigurierte 16-Bit-Wert
wird auf das nächsthöhere Vielfache von 4 ms aufgerundet.
Ein Heartbeat Consumer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Node-Guarding-Meldung innerhalb ei-
nes bestimmten Zeitintervalls erwartet, der Consumer Heartbeat Time, die mit Hilfe von SDO 1016 konfigu-
riert werden kann. Wenn der Heartbeat Consumer innerhalb der konfigurierten Consumer Heartbeat Time
keine Node-Guarding-Meldung erhält, dann sendet er eine Life-Guarding-Emergency-Meldung und setzt
die Prozess- Eingangsdaten auf 0. Zusätzlich sendet das Gateway eine „Kabelbruch"-Fehlermeldung, die
vom Controller-Modul verarbeitet werden kann.
Node Guarding
Node Guarding wird von einem NMT-Master durchgeführt. Dies kann jedes CANopen-Gerät sein, das die-
se Funktion als Client erfüllen kann. Der NMT-Master sendet eine zyklische Node-Guarding-Meldung an
das zu überwachende Gerät, welches innerhalb einer bestimmten Zeit, die vom NMT-Master überwacht
wird, antworten muss. Wenn das zu überwachende Gerät nicht innerhalb der Node Guarding Time antwor-
tet, behandelt der NMT-Master dies als Fehlfunktion des Gerätes und ergreift die entsprechenden Maßnah-
men.
Life Guarding
Life Guarding wird vom Gateway selbst durchgeführt. Die Life Guarding Time wird im Gateway aus den
Werten von SDO 100C (Guard Time) und SDO 100D (Life Time Factor) berechnet. Wenn das Gateway
nicht mindestens einmal innerhalb dieser Life Guarding Time eine Node-Guarding-Meldung von einem
NMT-Master erhält, dann sendet das Gateway eine interne „Kabelbruch"-Fehlermeldung, die vom Control-
ler-Modul verarbeitet werden kann und die LED NS beginntRot zu blinken.
HINWEIS
Ä Das Gateway kann einen Kabelbruch entweder dann erkennen, wenn Life Guarding aktiviert
i
ist, d.h. wenn sowohl SDO 100C als auch SDO 100D einen Wert ungleich 0 haben. In die-
sem Fall beginnt Life Guarding, sobald die erste Node-Guarding-Anforderung von einem
NMT-Master empfangen wird und endet, wenn der Master den Befehl „Reset Communicati-
on" sendet.
Ä Alternativ ist Kabelbrucherkennung möglich, wenn das Gateway als Heartbeat-Consumer
konfiguriert ist. In diesem Fall wird die Kabelbrucherkennung vom Gateway selbst durch- ge-
führt.
Ä Heartbeat (Producer) funktioniert ohne Node Guarding. In diesem Fall kann das Gateway
keinen Kabelbruch auf dem Feldbus erkennen.
Ä Heartbeat und Node Guarding/Life Guarding können nicht gleichzeitig benutzt werden.
Ä Wenn die Konfiguration so geändert wird, dass Life Guarding deaktiviert oder aktiviert wird,
dann muss das gesamte MSI 400-System neu gestartet werden, damit die CANopen-Netz-
werkkommunikation wieder korrekt aufgebaut wird.
Leuze electronic
WARNUNG
MSI 400
CANopen-Gateway
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