Pdo-Kommunikation - Leuze electronic MSI 410-01 Originalbetriebsanleitung

10.8

PDO-Kommunikation

Prozessdatenobjekte (PDOs) sind die Echtzeitobjekte des CANopen-Feldbusses. Sie werden ohne Proto-
koll-Overhead gesendet, d.h. der Empfänger sendet keine Bestätigung.
Das Modul MSI-FB-CANOPEN stellt vier Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) zur Verfügung, die die
Betriebsdaten enthalten, die ins Netzwerk gesendet werden sollen, und vier Receive-
Prozessdatenobjekte (RxPDOs) für die Betriebsdaten, die aus dem Netzwerk empfangen werden.
CANopen-Objekte werden mit Hilfe von 11-Bit-CAN-Identifiern adressiert. Als Voreinstellung leitet sich der
CAN-Identifier jedes Objekts von der Objektart und der konfigurierten CANopen-Geräteadresse ab. Die
CAN-Identifier der PDOs können mittels der SDOs 1400 bis 1403 für die RxPDOs und der SDOs 1800 bis
1803 für die TxPDOs geändert werden („PDO-Linking").
HINWEIS
Jedes Prozessdatenobjekt enthält 8 Bytes.
i
Der Inhalt der Prozessdatenobjekte kann frei gewählt werden, ist aber in MSI.designer wie folgt vorkonfigu-
riert:
Tabelle 10.17:
NOPEN
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Detaillierte Informationen über den Inhalt des Prozessabbilds finden Sie hier:
Gateway-Ausgangswerte konfigurieren (Registerkarte 1) [Kapitel 5.3]
Weitere Informationen darüber, wie das Prozessabbild konfiguriert werden kann, finden Sie hier:
• Konfiguration von Gateways mit MSI.designer [Kapitel 5]
• Software-Handbuch
Leuze electronic
Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) des Moduls MSI-FB-CA-
PDO#1 PDO#2
Ausgangsdaten- Ausgangsdaten-
block 1 block 2
Eingangswerte Mo- Eingangswerte Mo-
dul 0 (I1..I8) dul 1
Eingangswerte Mo- Eingangswerte Mo-
dul 0 (I9..I16) dul 2
Eingangswerte Mo- Eingangswerte Mo-
dul 0 (IQ1..IQ4) dul 3
Ausgangswerte Mo- Eingangswerte Mo-
dul 0 (Q1..Q4,IQ1- dul 4
IQ4)
Direkte Daten (Aus) Eingangswerte Mo-
1 dul 5
Direkte Daten (Aus) Eingangswerte Mo-
2 dul 6
Direkte Daten (Aus) Eingangswerte Mo-
3 dul 7
Direkte Daten (Aus) Eingangswerte Mo-
4 dul 8
PDO#3
Ausgangsdaten-
block 3
Eingangswerte Mo-
dul 9
Eingangswerte Mo-
dul 10
Eingangswerte Mo-
dul 11
Eingangswerte Mo-
dul 12
Ausgangswerte Mo-
dul 1
Ausgangswerte Mo-
dul 2
Ausgangswerte Mo-
dul 3
Ausgangswerte Mo-
dul 4
MSI 400
CANopen-Gateway
PDO#4
Ausgangsdaten-
block 4
Ausgangswerte Mo-
dul 5
Ausgangswerte Mo-
dul 6
Ausgangswerte Mo-
dul 7
Ausgangswerte Mo-
dul 8
Ausgangswerte Mo-
dul 9
Ausgangswerte Mo-
dul 10
Ausgangswerte Mo-
dul 11
Ausgangswerte Mo-
dul 12
152