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Kollmorgen
4.4.4
Einheitenumrechnung, Beispiel
Vorgaben:
IDN 123
IDN 79
IDN 76
PRBASE
VREF
IDN 41 Soll-Wert
Umrechnung SERCOS -> ASCII
Sollwert IDN
Umrechnung ASCII -> SERCOS
Wert VREF
Feedconst IDN
4.5
Einfache Grundkonfiguration, Beispiel
4.5.1
Lage-Regelung
Phase 2
IDN
IDN 1
IDN 2
IDN 6
IDN 8
IDN 9
IDN 10
IDN 15
IDN 16
IDN 24
IDN 32
IDN 76
IDN 79
IDN 89
*St = dieser Parameter sollte von der Steuerung automatisch berechnet werden.
Diese Konfiguration sorgt für 1048576 Inkremente pro Umdrehung. Auf der Steuerungsseite muss
dies dann richtig interpretiert werden.
Generell sollten Umrechnungen auf der Steuerungsseite durchgeführt werden anstatt im Servover-
stärker, da die Rechenzeit im Servoverstärker kostbar ist.
Alle Auflösungen im 2
SERCOS für S400/S600
= 10.000
= 1.000.000
= 0x02 rotativ (default)
= 20bit
= 262 Inkr / 250µs
= 600.000
*
(
41
)
Feedconst IDN
(
*
24 000
.
.
000
IDN
*
*
(
)
24 000 000
.
.
IDN
79
PRB
ASE
*
(
123
) (
2
Wert
Bemerkung
1000
NC-Zykluszeit
1000
Kommunikations-Zykluszeit
St*
Sendereaktionszeit AT
St
Sollwert-Gültigkeitszeitpunkt (t3)
St
Anfangsadresse im AT
St
Länge MDT
7
Telegrammart: Anwendungstelegramm
51
Konfigurationsliste AT: Lage-Istwert
47
Konfigurationsliste MDT: Lage-Sollwert
11
Hauptbetriebsart: Lage ohne Schleppfehler
10
Wichtungsart für Lagedaten: rotativ, default
1048576
Rotations-Lageauflösung
St
Sendezeitpunkt MDT
x
-Format sind für unsere Servoverstärker schneller zu handhaben.
12/2010
= 1048576 Inkr/U
= 262*4000 Inkr/s
PRBASE
*
123
) (
2
)
600 000 10 000 1048 576
.
=
79
24 000 000 1000
*
*
262 24 000 000 1000 000
.
.
.
.
=
*
10 000 1048 576
.
.
.
)
= 1048576 Inkr/s = 60 U/min
*
*
.
.
.
=
262
*
.
.
.
.000
=
600 000
.
müssen gleich sein!
Anhang
93
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