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Kollmorgen
4.2
Zyklisch adressierbare Daten – IDN 187 (AT) + IDN 188 (MDT)
AT
11
40
51
53
59
84
129
130
131
132
133
144
189
347
3012
3013
3030
3031
3032
3033
3034
3035
3036
3037
3054
4.3
Endschalter Hardware und Software
Die Endschalter werden über SERCSET Bit 0 (gerade / ungerade) oder IDNP 3015 aktiviert.
Ist Bit 0 in SERCSET gesetzt, konfiguriert der Antrieb selbstständig WMASK.
Die INxMODEs müssen richtig gesetzt sein, d.h. IN3MODE auf 2 und IN4MODE auf 3.
Sollte der Servoverstärker im Endschalter stehend eingeschaltet werden, so wird beim Phasen-
hochlauf meist ohne Zutun des Anwenders von der Steuerung in Phase 2 ein IDN 99 (CLRFAULT)
abgesetzt, welches bewirkt, das der Fehler gelöscht und nicht wieder gesetzt wird, solange der
Motor im Endschalter steht, da intern das Bit für den entsprechenden Endschalter in WMASK
zurückgesetzt wird. Wenn der Motor aus dem Endschalter gefahren wird, manuell oder über SER-
COS, wird WMASK automatisch wieder auf den richtigen Wert gesetzt und beim nächsten Schalten
des Endschalters auch wieder ein Fehler generiert. Selbst wenn man diese Einstellung von
WMASK speichern würde, so ist einzig der Parameter SERCSET wichtig!
Diese Handhabung soll sicherstellen, das man den Motor aus dem Endschalter fahren kann, statt
ihn von Hand bewegt werden zu müssen. Da eine Drehrichtung gesperrt ist, kann man auch nur
aus dem Endschalter fahren und nicht weiter hinein.
l
l
l
Auch IDN 55 wird in SERCSET gemappt, so das Bit 8 zu setzen die gleiche Funktion erfüllt.
Sollten Endschalter aufgrund der Parametrierung im Antrieb zwingend erforderlich sein, so werden
diese automatisch auf den größtmöglichen Bereich gesetzt. Dieser Bereich kann aber einge-
schränkt werden.
Die SWEs sind erst nach einer Referenzfahrt oder Setzen des Referenzpunktes aktiv!
SERCOS für S400/S600
Bedeutung
Zustandsklasse 1
Geschwindigkeits-Istwert
Lage-Istwert Motorgeber
Lage-Istwert externer Geber
Parameter Positionsschaltpunkte
Drehmoment-Istwert
Hersteller-Zustandsklasse 1
Messwert 1 Wert positiv
Messwert 1 Wert negativ
Messwert 2 Wert positiv
Messwert 2 Wert negativ
Signal-Status-Wort
Schleppfehler
Geschwindigkeits-Regelabweichung 3037
Differenzwert Messtaster 1
Differenzwert Messtaster 2
Status Digitaler Eingang 1
Status Digitaler Eingang 2
Status Digitaler Eingang 3
Status Digitaler Eingang 4
Wert Analoger Eingang 1
Wert Analoger Eingang 2
Status Digitaler Ausgang 1
Status Digitaler Ausgang 2
Zyklischer Istwert
Positiver Lagegrenzwert IDN 49
Negativer Lagegrenzwert IDN 50
Aktiviert werden die SWEs mit IDN (Lagepolaritäten) 55 Bit 4= 0x10 = 16.
12/2010
MDT
Bedeutung
36
Geschwindigkeits-Sollwert
47
Lage-Sollwert
60
Positions-Schaltpunkt 1
61
62
63
64
66
80
Drehmoment-Sollwert
81
Additiver Drehmoment-Sollwert
Bipolares Drehmoment Grenzwert
92
145
Signal Kontroll Wort
3036
Status Digitaler Ausgang 1
Status Digitaler Ausgang 2
3053
Zyklischer Sollwert
Zyklischer Wert der externen Geschwindig-
3055
keitsvorsteuerung
Zyklischer Wert der externen Beschleuni-
3056
gungsvorsteuerung
Anhang
91
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