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Anhang
4.9
Linearachsen
Verwendete IDN
IDN 76
IDN 77
IDN 78
IDN 79
IDN 103
IDN 121
IDN 122
IDN 123
Da bei Linearachsen das absolute Wegmaß begrenzt ist, wird vom Verstärker durch Setzen der
SW-Endschalter dafür gesorgt, das kein Überlauf in der Ist-Position stattfindet. Durch Skalierungen
weichen die antriebsinternen Werte in SWE1 und SWE2 von den über SERCOS übermittelten ab.
4.10
Drehrichtungen
ASCII „DIR"
Mit diesem Kommando kann man die Polaritäten direkt im Servoverstärker drehen. Dies wirkt sich
auf die Anzeige im GUI aus! Über SERCOS muß dann nicht mehr gedreht werden.
IDN 43 - Geschwindigkeitspolaritäten
Bit
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4-15
IDN 55 – Lagepolaritäten
Drehungen über IDN 55 und IDN 43 wirken nur SERCOS-seitig und nicht im Servoverstärker
selbst! Deshalb stimmt die Anzeige in der Inbetriebnahmesoftware dann nicht mehr mit der
Anzeige über SERCOS überein.
IDN 55 wird in SERCSET Bits 4-11 gespeichert, so das Einstellungen hier wirken, auch wenn diese
später nicht mehr erwünscht sind. Dann muß IDN 55 explizit einmal in Phase 2 geändert und das
SAVE-Kommando abgesetzt werden.
Bit
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5-15
100
12/2010
Bedeutung
0x01 linear mit std. Wichtung 10
0x09 linear mit Parameterwichtung
0x81 linear mit std. Wichtung 10
0x89 linear mit Parameterwichtung
0xC1 linear mit std. Wichtung 10
0xC9 linear mit Parameterwichtung
Wichtungsfaktor
Wichtungsexponent
Rotative Lageauflösung
Modulo-Wert
Lastgetriebe Eingangsumdrehungen
Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen
Vorschubskonstante in gewählten Einheiten, d.h. Weg pro Umdrehung
Geschwindigkeits-Sollwert
Additiver Geschwindigkeits-Sollwert
Geschwindigkeits-Istwert 1
Geschwindigkeits-Istwert 2
reserviert
Lagesollwert
Reserviert: Lagesollwert additiv
Lageistwert 21
Lageistwert 2
Lagegrenzwerte (Softwareendschalter)
reserviert
-7
m/Inkr
-7
m/Inkr + Modulo
+ Modulo
-7
m/Inkr + Modulo + Wichtung an Last
+ Modulo + Wichtung an Last
Beschreibung
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
nicht invertiert
1
invertiert
Beschreibung
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
nicht invertiert
1
reserviert (invertiert)
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
nicht invertiert
1
invertiert
0
deaktiviert
1
aktiviert *
SERCOS für S400/S600
Kollmorgen
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