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Kapitel 1: Einleitung
Dieses Handbuch beschreibt die Einrichtung, den Betrieb und die anwenderseitige Wartung der
LD-Plattform OEM.
Abgesehen von den Grundlagen, wird in diesem Handbuch die Konfiguration der Software, die
mit der Plattform geliefert wird, nicht erörtert. Dieses Thema wird in der Mobile Robot Software Suite
User's Guide (Betriebsanleitung zur Mobile Robot Software Suite) behandelt.
Definitionen
Plattform: Der Basisteil des Roboters. Sie umfasst das Gehäuse, die Antriebsbaugruppen, die
Aufhängung, die Räder, den Akku, die Laser, das Sonar, ein integriertes LD-Plattformmodul
mit integriertem Gyroskop, die Navigationssoftware, Anschlüsse für die Verbindung
mit der Nutzlaststruktur sowie der entsprechenden Stromversorgung und die Plattform-
Schutzverkleidungen (äußere Abdeckungen).
Nutzlaststruktur: Alles, was an der Plattform angebracht wird, z. B. ein einfacher Kasten für Teile
oder zu transportierende Dokumente oder komplexer (Roboterarm zur Abholung von Teilen).
LD-Plattform OEM: Plattform LD-60 mit 60 kg Nutzlast oder LD-90 mit 90 kg Nutzlast.
AIV (Autonomous Intelligent Vehicle): Plattform mit angebrachter Nutzlaststruktur. Kompletter
mobiler Roboter, der Produkte, Teile oder Daten transportiert.
Bezugnehmend auf die Ersteinrichtung, Konfiguration und Anschlüsse, wird der Begriff Plattform
verwendet.
Der Begriff AIV bezieht sich auf die Steuerung und Überwachung des gesamten mobilen Roboters
mit angebrachter Nutzlaststruktur.
Flotte: Mindestens zwei AIVs im gleichen Arbeitsbereich
Enterprise Manager 1100: System, das eine Flotte von AIVs verwaltet. Dazu gehören die Enterprise
Manager Appliance und die Software, die darauf ausgeführt wird.
1.1 Produktbeschreibung
Die LD-Plattform OEM ist eine allgemeine, mobile Roboterplattform, die für die Arbeit mit
Personen im Innenbereich konzipiert wurde. Sie arbeitet selbstgeführt und selbstständig mit einer
automatischen Dockingstation. Die LD-Plattform OEM ist in zwei Versionen erhältlich, die für
Lasten bis 60 kg (LD-60) und 90 kg (LD-90) ausgelegt sind. Unterschiede zwischen den Modellen
werden gegebenenfalls genannt. Ansonsten gilt dieses Handbuch für beide Plattformen.
Die Plattform vereint Hardware-Komponenten mit Software für mobile Robotik und bietet so eine
intelligente mobile Plattform für den Transport Ihrer Nutzlasten. Die Plattform weiß, wo sie sich
innerhalb eines Arbeitsbereichs befindet, und kann sicher und autonom, kontinuierlich und ohne
menschliches Eingreifen zu einem beliebigen, zugänglichen Ziel innerhalb dieses Arbeitsbereichs
navigieren.
Das primäre Guidance-System verwendet einen Laser, um zu navigieren. Die Lasermesswerte
werden mit einer digitalen Karte abgeglichen, die auf der Plattform gespeichert ist. Der Laser wird
durch einen Boden-Frontlaser, zwei nach hinten gerichtete Sonar-Paare, einen Frontstoßschutz,
ein Gyroskop am LD-Plattformmodul sowie Drehgeber und Hall-Sensoren an jedem Antriebsrad
unterstützt.
11970-000 Rev. J
LD Plattform OEM Betriebsanleitung
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