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4.3 Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Rotation
Die Reduzierung der absoluten, maximal zulässigen Werte für Linear- und Rotationsbeschleunigung,
Verzögerung und Geschwindigkeit wirkt sich auf die Größe der zulässigen Hüllkurve für das
Masseschwerpunktmoment aus, was jedoch nicht immer offensichtlich ist. Für Anwendungsfälle,
in denen die Nutzlast nicht verringert werden kann oder der Schwerpunkt nicht innerhalb der
empfohlenen Grenzwerte liegt, kann unsere Kundendienstabteilung die Anforderungen mit Ihrem
Systementwickler in unsere Modelle eingeben.
Wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support, um weitere Informationen zu erhalten. Siehe
Support auf Seite 14.
Wenn sich der Schwerpunkt der Nutzlast nicht innerhalb der Richtlinien befindet (siehe Schwerpunkt
auf Seite 52), müssen Sie die Maximalwerte Absolutbewegung in der MobilePlanner-Software
anpassen.
MobilePlanner-Software, Config.:
Robot Physical > Absolute Movement Maximums (Physischer Roboter > Maximalwerte
Absolutbewegung)
Aktivieren Sie die Option Show Expert + Parameters (Experten und Parameter anzeigen), um diese
Parameter abzurufen oder zu ändern.
Die ersten beiden Parameter und AbsoluteMaxRotVel dürften keine erheblichen Auswirkungen auf
die Stabilität des AIV haben. Die Parameter „Accel"(Beschleunigung) und „Decel" (Verzögerung)
haben einen großen Einfluss. In bestimmten Fällen, wenn die Nutzlast schief steht, müssen Sie den
Wert AbsoluteMaxRotVel möglicherweise anpassen.
Die Grenzwerte und Standardwerte für diese Parameter sind in der folgenden Tabelle aufgeführt.
AbsoluteMaxTransVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-60)
AbsoluteMaxTransNegVel (LD-90)
AbsoluteMaxTransAccel
AbsoluteMaxTransDecel
AbsoluteMaxRotVel
AbsoluteMaxRotAccel
AbsoluteMaxRotDecel
a : Obgleich der Mindestwert in der Software -2500 beträgt, generiert das Hardwaresicherheitssystem auf der Plattform
einen Fehler, wenn die Geschwindigkeit zwischen -300 und -2500 mm/s liegt.
11970-000 Rev. J
ACHTUNG: GEFAHR VON SACHSCHÄDEN
Wenn Sie AbsoluteMaxTransVel ändern, müssen Sie das AIV kommissionieren,
bevor Sie es in Betrieb nehmen.
Parameter
LD Plattform OEM Betriebsanleitung
Standard
Min.
1800
1
1350
1
a
-280
-2500
a
-210
-2500
1000
1
2000
1
180
1
360
1
360
1
Konfiguration
Max.
2500
2500
-1
-1
2000
2000
180
360
360
47
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