ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 256

6 Programmieren und Testen
6.9.6 Abarbeitung in Instruktionsschritten
Fortsetzung
Funktion
Erneutes Drücken der
Rückwärtstaste
Erneutes Drücken der
Rückwärtstaste
Einmaliges Drücken
der Vorwärtstaste
Erneutes Drücken der
Vorwärtstaste
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dann...
Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v100 kreisförmig
über p3 zu p2.
Das Ziel p2 wird aus der MoveL p2-Instruktion genommen. Bewe-
gungsart (kreisförmig), Kreispunkt (p3) und Geschwindigkeit werden
aus der Instruktion MoveC genommen.
Der Bewegungszeiger gibt p2 an und der Programmzeiger bewegt
sich nach oben zu MoveL p1.
Der Roboter bewegt sich linear mit der Geschwindigkeit v200 zu p1.
Der Bewegungszeiger gibt p1 an und der Programmzeiger bewegt
sich nach oben zu MoveJ p0.
Der Roboter bewegt sich nicht, aber der Programmzeiger geht zur
nächsten Instruktion (MoveL p2).
Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v200 zu p2.
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3HAC16590-3 Revision: W