ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 183

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So definieren Sie Verlängerungspunkte
Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Orientierung des
Werkzeug-Koordinatensystems definieren, indem Sie die Richtung der Z- und/oder
X-Achse angeben. Dies ist nur erforderlich, wenn die Werkzeugorientierung von
der Orientierung des Robotersockels abweichen soll. Das
Werkzeug-Koordinatensystem ähnelt standardmäßig dem Koordinatensystem
tool0, wie in
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Reicht die Qualität des Berechnungsergebnisses aus?
Im Dialogfeld Berechnungsergebnis wird das Berechnungsergebnis der Definition
des Werkzeug-Koordinatensystems angezeigt. Sie müssen bestätigen, dass Sie
das Ergebnis akzeptieren, bevor es in der Steuerung übernommen werden kann.
Die Alternative hierzu ist die erneute Definition des Koordinatensystems, um ein
besseres Ergebnis zu erhalten. Mittlerer Fehler ist der durchschnittliche Abstand
der Näherungspunkte vom berechneten TCP (Werkzeugarbeitspunkt). Max. Fehler
ist der maximale Fehler von allen Näherungspunkten.
Welches Ergebnis akzeptabel ist, lässt sich schwierig vorhersagen. Dies hängt
vom verwendeten Werkzeug, Robotermodell usw. ab. In der Regel ist ein mittlerer
Fehler von einigen zehntel Millimetern ein gutes Ergebnis. Wenn die Positionierung
mit ausreichender Genauigkeit durchgeführt wurde, ist das Ergebnis zufrieden
stellend.
Da der Roboter als Messgerät verwendet wird, hängt das Ergebnis auch von der
Position im Arbeitsbereich des Roboters ab, an der die Positionierung durchgeführt
wurde. Zwischen den Definitionen in verschiedenen Teilen des Arbeitsbereichs
kann eine Abweichung des tatsächlichen TCP von bis zu mehreren Millimetern
(für große Roboter) auftreten. Die Wiederholbarkeit der nachfolgenden
3HAC16590-3 Revision: W
Aktion
Wenn Sie die in Schritt 1-4 beschriebene
Kalibrierung aus irgendeinem Grund wie-
derholen möchten, tippen Sie auf Positio-
nen und dann auf Alle zurücksetzen.
Wenn alle Punkte definiert sind, können
Sie sie in einer Datei speichern, so dass
Sie sie später wiederverwenden können.
Tippen Sie im Menü Positionen auf Spei-
chern.
Tippen Sie auf OK. Jetzt wird das Dialog-
feld Berechnungsergebnis mit der Auffor-
derung angezeigt, den Vorgang abzubre-
chen oder das Ergebnis zu bestätigen, be-
vor es in die Steuerung geschrieben wird.
Messen des Werkzeugsarbeitspunkts auf Seite 186
Aktion
Belassen Sie die Werkzeugorientierung bei und bewegen Sie den Roboter so, dass
der Punkt im Welt-Koordinatensystem zu einem Punkt auf der gewünschten positiven
Achse des gedrehten Werkzeug-Koordinatensystems wird.
Tippen Sie auf Position ändern, um den Punkt zu definieren.
Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 für die zweite Achse, falls diese definiert werden
soll.
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6 Programmieren und Testen
6.4.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
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Reicht die Qualität des Berechnungsergeb-
nisses aus? auf Seite 183
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Fortsetzung
veranschaulicht.
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