Jetter JXM-IO-E02 Betriebsanleitung Seite 116

6 CANopen®-Objekte
Zeitliche
Beschränkungen für den
automatischen Versand
von PDOs
Einschränkungen
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"Automatischer Versand" bedeutet, dass eine PDO-Nachricht ohne
Anforderung durch eine CAN-RTR-Nachricht gesendet wird. Normalerweise
wird dieser PDO-Versand durch den Eintritt eines Ereignisses am Eingang
ausgelöst.
Mit Softwareversion 3.09.0.00 wurden neue Systemparameter eingeführt, mit
denen die zeitlichen Beschränkungen für den automatischen Versand
konfiguriert werden können:
1. Minimale Zykluszeit
 Zwischen zwei aufeinanderfolgenden PDO-Nachrichten muss eine
Mindestzeitdauer liegen. Damit wird für sich sehr schnell ändernde
Eingänge eine Überlastung des CAN-Busses verhindert. Sobald eine
PDO-Nachricht gesendet wird, wird dieser Timer zurückgesetzt. Dies gilt
auch für PDO-Nachrichten, die aufgrund einer CAN-RTR-Nachricht
gesendet wurden. Die Verzögerungszeit ist standardmäßig auf 100 ms
eingestellt. Diese Funktion kann für einzelne PDO-Kanäle deaktiviert
werden.
2. Maximale Zykluszeit
 Es wird auch eine maximale Zeitdauer zwischen zwei PDO-Nachrichten
festgelegt.
 Nach Ablauf dieses Zeitraums wird automatisch eine PDO mit den
aktuellen Daten versandt, wenn
• keine CAN-RTR-Nachricht eingegangen ist,
• keine Änderung am Eingang den Versand des PDO ausgelöst hat.
 Damit wird sichergestellt, dass
• die externe Steuerung regelmäßig PDO-Daten empfängt,
• das JXM-IO-E02 seine Eingänge überwacht.
Aufgrund auslegungsbedingter Beschränkungen gelten für die
CANopen®-Schnittstelle gewisse Einschränkungen:
 Die beschleunigte SDO-Übertragung unterstützt nur 4-Bytes. Kleinere
Datenelemente müssen vor der SDO-Übertragung auf 32 Bits erweitert
werden.
Die segmentierte SDO-Übertragung unterstützt nur bestimmte Objekte.

Gehen Sie grundsätzlich davon aus, dass ein Objekt keine segmentierte
Übertragung unterstützt. Ausnahmen werden explizit angegeben.
Es gibt noch keine blockweise SDO-Übertragung.

 PDOs können nicht vom Anwender konfiguriert werden.
 PDOs werden nur asynchron auf Anforderung übertragen, sofern nicht
anders angegeben.
Obwohl bei erkannten Fehlern Alarmmeldungen verschickt werden, ist das

CANopen®-Fehlerhandlingsystem noch nicht vollständig umgesetzt.
 Das Fehlerregister speichert seinen Zustand nicht in einem remanenten
Speicher. Nach jedem Reset oder Aus- und Einschalten ist die Fehlerliste
gelöscht.
Jetter AG