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3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen, wie z. B. Netzwerke, E/A-Blöcke, RobAPI usw.,
eingestellt/zurückgesetzt werden können. Siehe Version des nächsten Release.
Vordefinierter Systemein-
gang
Stop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Alle diese Stopps werden ohne Verwendung der Bremsen ausgeführt, und die
Spannungsversorgung wird nicht abgeschaltet. Die Programmabarbeitung kann
direkt fortgesetzt werden, beispielsweise durch Aktivieren eines Startsignals.
Stopp mit RAPID-Instruktionen
Es gibt mehrere RAPID-Instruktionen, mit denen der Roboter gestoppt wird.
Instruktion
SystemStopAction
Produkthandbuch - OmniCore V250XT Type A
3HAC084692-003 Revision: B
•
Stopp mit Systemeingangssignalen
•
Stopp mit RAPID-Instruktionen
•
Weitere Halte
Beschreibung
Der Manipulator stoppt ohne Abweichungen auf der Bahn.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als SoftStop.
Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als ein Soft-
Stop. QuickStop ignoriert Drehmoment- und Beschleunigungs-
grenzen.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
Beschreibung
Stoppt sofort alle Roboter in allen
Tasks.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Argumente
\Stop: Wie ein normaler Pro-
grammstopp mit der Stopp-Taste.
\StopBlock: Wie oben, doch für
einen Neustart muss der PZ ver-
schoben werden.
\Halt: Wie ein Stopp der Katego-
rie 0, d. h. der Befehl führt zum
Zustand MOTORS OFF, zum Been-
den der Programmabarbeitung
und der Roboterbewegungen in
allen Bewegungstasks. Bevor die
Programmabarbeitung neu gestar-
tet werden kann, muss die MO-
TORS ON-Taste gedrückt werden.
Fortsetzung auf nächster Seite
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Fehlerbehebung
