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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.2 Verbinden der Kabel mit der Steuerung
Fortsetzung
Signalklasse
Leistungssignale
Steuerungssignale
Messsignale
Datenübertragungssi-
gnale
Kabel abschirmen
Wenn Peripheriegeräte mit dem Robotersystem verbunden werden, ist ein
abgeschirmtes Kabel erforderlich, um die Kupplung der Innenkabelleiter mit der
Umgebung, durch die sie laufen, zu reduzieren.
Anforderungen zum Abschirmen von Kabeln
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Kabeltyp
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Die beste Methode zum Abschirmen von Kabeln ist die Erdung der
Abschirmung an beiden Enden des Kabels. Voraussetzung ist, dass die
Erdung der Enden dasselbe gleiche Potenzial hat.
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Wenn die Erdungspunkte unterschiedliche elektrische Potenzial aufweisen:
die Erdung an beiden Enden erzeugt eine Masseschleife, so dass
unerwünschte Strom innerhalb der Abschirmung strömen können. In solchen
Fälle ist eine einseitige Erdung möglich. Dann muss der Erdungspunkt an
der Seite der Robotersteuerung liegen.
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Kabel, die analoge Kleinsignale übertragen, sind eine weiter Ausnahme.
Auch hier sollte der Schirm nur an einem Ende geerdet werden.
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Die meisten Datennetzwerk- und Feldbus-Typen verfügen über definierte
Erdungstopologien. Dort, wo solche Erdungspläne vorliegen, müssen sie
eingehalten werden.
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In Umgebungen mit komplexen Störungen ist ggf. eine zweischichtige
Abschirmung erforderlich. Der Innenschirm sollte nur am steuerungsseitig
geerdet werden; der Außenschirm sollte an beiden Seiten geerdet werden.
Die optimale Abschirmung besteht aus einer Kombination aus Folien- und
geflochtenem Schirm.
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Die beste Verbindung ist eine Verbindung, bei der die Abschirmung erweitert
wird und eine feste 360°-Verbindung mit der Grundebene oder dem Gehäuse
bildet.
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Diese Signale erzeugen viele Interferenzen und müssen
getrennt von Steuer-, Mess- und Kommunikationssignalen
verlegt werden.
Die Schirmung muss mit einem lackfreien Teil am Panelge-
häuse des Schranks an beiden Kabelenden verbunden
werden. Nicht abgeschirmte Kabel müssen so kurz wie
möglich sein.
Die Stromkabel des Manipulators werden auf dem Boden
und an der linken Seite des Steuerungsschranks entlang
verlegt.
Kabel dürfen niemals Spulen vergleichbar aufgewickelt
werden. Dadurch kann ein Magnetfeld entstehen, das die
Signale stört. Zudem besteht, abhängig von der Last, das
Risiko von Überhitzen.
Diese Signale sind Interferenzen gegenüber sehr empfind-
lich. Um diese Signale zu schützen, sollten sie nicht neben
den Leistungssignalen verlegt werden.
In dem Kabel muss jedes Signal mit einem Neutralleiter
verdrillt sein.
Die Schirmung muss direkt mit dem Gehäuse an beiden
Kabelenden verbunden werden.
Produkthandbuch - OmniCore V250XT Type A
3HAC084692-003 Revision: B
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