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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Fortsetzung
Instruktion
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
RAPID-Instruktionen werden unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Instruktionen, Funktionen und Datentypen beschrieben.
Fortsetzung auf nächster Seite
112
Beschreibung
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird beendet, bevor der Roboter
gestoppt wird. Mit einem Neustart
wird die Programmabarbeitung
fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird wie bei einem Programm-
Softstopp sofort beendet, jedoch
fährt die Programmabarbeitung
mit der nächsten Bewegungsin-
struktion fort. Dieser Stopp wird
beispielsweise häufig in Interrupt-
Routinen verwendet.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Mit einem Neustart wird die Pro-
grammabarbeitung fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Nach dem Stopp muss der Pro-
grammzeiger auf Main zurückge-
setzt werden.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden sofort beendet. Der Pro-
grammzeiger wird auf Main zurück-
gesetzt, und wenn der Abarbei-
tungsmodus Continuous lautet,
wird das Programm neu gestartet.
Suchinstruktionen können mit Ar-
gumenten programmiert werden,
um die Roboterbewegung nahe an
der Position zu stoppen, an der ein
Suchtreffer registriert wurde. Die
Programmabarbeitung fährt mit
der nächsten Instruktion fort.
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Argumente
\NoRegain: Beim Neustart kehrt
der Roboter nicht zum Stopppunkt
zurück, nachdem er manuell von
diesem wegbewegt wurde.
\AllMoveTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
\AllMotionTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
\Stop: Abrupter Stopp - der Robo-
ter wird so schnell wie möglich
gestoppt. Dieser Stopp wird ausge-
führt, indem die Bewegung jedes
Motors separat und so schnell wie
möglich gebremst wird. Da dies
unkoordiniert erfolgt, kann der
Roboter beträchtlich von der Bahn
abweichen.
\SStop: Softstopp - der Roboter
stoppt auf der Bahn.
\Sup: Der Roboter setzt die Aus-
führung bis ToPoint fort. Wenn
mehr als ein Suchergebnis gefun-
den wird, wird ein Fehler gemel-
det.
Produkthandbuch - OmniCore V250XT Type A
3HAC084692-003 Revision: B
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