Parameter „Statusword - Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Ausgaben: Prozessdaten vom Greifer zum IO-Link-Master!
8.3.12 Parameter „StatusWord"
Aufbau des „StatusWord":
Bit 15
Byte
Error
1
Bit 7
Byte „Control-
0 lerError"
Bit 0: „HomingPosition" OK
► Der Greifer hat seine Referenz.
► Dieses Bit ist zwingend erforderlich.
► Sollte die Referenzfahrt „FALSE" sein, muss mit dem Parameter „DeviceMode" = 10 bzw. 14, 16
oder 17 (Dezimal) eine „Homing"-Fahrt durchgeführt werden.
Bit 1: „MotorON"
► Dieses Bit wird aktiv, wenn der Motor durch den Parameter „DeviceMode" = 3 (Dezimal) einge-
schaltet wird.
► Bei einer „Homing"-Fahrt („DeviceMode" = 10 (Dezimal)) wird der Motor automatisch einge-
schaltet.
Bit 2: „InMotion"
► Dieses Bit ist während der Fahrt aktiv.
Bit 3: „MovementComplete"
► Dieses Bit ist nach vollendeter Bewegung aktiv.
Bit 4: „JogBaseActive" „-"
► Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „BasePosition".
Bit 5: „JogWorkActive" „+"
► Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „WorkPosition".
Bit 6: „GripperPLCActive"
► Dieses Bit wird aktiv sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist. Dieses Bit kann zur
Überprüfung eines „Byte-Swap" genutzt werden.
Bit 7: „ControllerError"
► Fehler im Regler.
Bit 8: „BasePosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „BasePosition" steht.
Bit 9: „TeachPosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition" steht.
Bit 10: „WorkPosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition" steht.
Bit 11: „UndefinedPosition"
► Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf keiner der Position „TeachPosition", „WorkPosition" oder
„BasePosition" steht.
24
Zimmer GmbH
Bit 14 Bit 13
„Control- „Control-
Word" Word"
0x200 0x100
Bit 6 Bit 5
„Gripper- „JogWork-
PLCActive" Active" „+"
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
Bit 12 Bit 11
„Data- „Unde-
Transfer- finedPosi-
OK" tion"
Bit 4 Bit 3
„Move-
„JogBase-
mentCom-
Active" „-"
plete"
+49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80
 
● ●
Bit 10 Bit 9
„WorkPosi- „TeachPo-
tion" sition"
Bit 2 Bit 1
„InMotion" „MotorON"
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●
Bit 8
„BasePosi-
tion"
Bit 0
„Homing-
Position"
OK