Parameter „Teachposition; Parameter „Statusword - Zimmer GEP5000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.4.6 Parameter „TeachPosition"
Durch die „TeachPosition" teilt man dem Greifer mit, an welcher Position das Werkstück erwartet wird. Um diese
Position herum wirkt die „PositionTolerance". Der Greifer kann somit unterscheiden, ob ein richtiges oder ein
falsches Werkstück gegriffen wurde. Die Bestätigung, dass das korrekte Werkstück gegriffen wurde, wird der
Steuerung über den Parameter „StatusWord" mitgeteilt. Bei korrekter Erkennung wird das „Teach"-Bit gesetzt
und somit dem Anwender die Möglichkeit gegeben, diesen Arbeitsschritt zu kontrollieren.
Mit dem verwendeten Wegmesssystem, ist eine Genauigkeit der „TeachPosition" auf +/- 0,2 mm zu erzielen.
Folgende Werte sind zu verwenden:
Produkt
GEP/GED5006IL
GEP/GED5008IL
GEP/GED5010IL
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.4.7 Parameter „StatusWord"
Bit 15
Byte 1
„Error"
Bit 7
Byte 0
-
Bit 6: „GripperPLCActive"
► Aktiv, sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist.
► Dieses Bit kann zur Überprüfung eines Byte-Swap genutzt werden.
Bit 8: „BasePosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „BasePosition" steht.
Bit 9: „TeachPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition" steht.
Bit 10: „WorkPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition" steht.
Bit 11: „UndefinedPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf keiner eingelernten Position steht.
Bit 12: „DataTransferOK"
► Dieses Bit signalisiert die erfolgreiche Datenübertragung, die mit dem „ControlWord" = 1 (DataTrans-
fer) angestoßen wird.
► Sobald die Daten vom Greifer durch den Parameter „ControlWord" = 1 (DEZ) übernommen wurden,
ist das Bit aktiv.
Bit 15: „Error"
► Fehler im Greifer.
► Ist dieses Bit aktiv, kann über den Parameter „Diagnosis" die Fehlermeldung bestimmt werden.
Folgende Schritte sind für die „Fehler-Quittierung" erforderlich:
Hat der Greifer eine Störung, wird im Statuswort das Fehler-Bit gesetzt.
Diese Störung kann durch Senden des  „ControlWord" = 0x8000  zurückgesetzt werden.
24
Zimmer GmbH
„BasePosition"
0
0
0
„TeachPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
Bit 14 Bit 13
- -
Bit 6 Bit 5
„Gripper-
-
PLC Active"
Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau

• •
Greifer,elektrisch, Serie GEP5000/GED5000
„WorkPosition"
1200
1600
2000
Bit 12 Bit 11
„DataTrans- „Undefined-
ferOK" Position"
Bit 4 Bit 3
- -
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80

• •
„TeachPosition"
0 ... 1200
0 ... 1600
0 ... 2000
Bit 10 Bit 9
„WorkPosi- „TeachPosi-
tion" tion"
Bit 2 Bit 1
- -
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•
Bit 8
„BasePosi-
tion"
Bit 0
-