Unterbrechung Der Spannungsversorgung; Easy Startup; Start Der Datenübertragung - Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.7

Unterbrechung der Spannungsversorgung

Bei einer Unterbrechung der Spannungsversorgung (z. B. bei der Verwendung eines Werkzeugwechslers) muss
darauf geachtet werden, dass der Greifer die letzte Position im Controller speichert.
Dies kann umsetzt werden, indem vor dem Ausschalten der Spannungsversorgung ein „Handshake" durchführt
wird. Zusätzlich sollte ein Timer das Ausschalten der Spannungsversorgung um 2 Sekunden verzögern.
Ö Damit ist sichergestellt, dass es zu keiner Positionsveränderung beim Neustart kommt.
INFORMATION:
Ein Code-Beispiel finden Sie im Kapitel „Grundparameter im Quickstart" (Rezepturbeispiele).
Ö „Rezeptur abspeichern" und „Rezeptur laden"
8.8

„Easy Startup"

Ö Vom Einschalten des Greifers zur ersten Bewegung.
Der Greifer ist gemäß seines Belegungsplans anzuschließen.
Der Greifer meldet sofort nach dem Hochfahren des internen Controllers die Prozessparameter „StatusWord",
„Diagnosis" und „ActualPosition".
Sobald im „StatusWord" das Bit „PLCActive" registriert wird, kann der Kommunikationsprozess beginnen. Um den
Greifer zu verfahren, müssen zuerst Prozessparameter übertragen werden.
Folgende Prozessparameter sind zu übertragen:
• „DeviceMode"
• „WorkpieceNo"
• „PositionTolerance"
• „GripForce"
• „DriveVelocity"
• „BasePosition"
• „ShiftPosition"
• „TeachPosition"
• „WorkPosition"
Damit die Prozessparameter dem Greifer übertragen werden, ist ein „Handshake" erforderlich.
INFORMATION:
Informationen zum „Handshake" entnehmen Sie dem Kapitel „Grundparameter im Quickstart" (Rezeptur-
beispiele).
Ö Code-Beispiel „Handshake"
8.9 Start der Datenübertragung
Die Datenübertragung startet mit dem „ControlWord" = 1 (Dezimal).
Sobald die Prozessparameter an den Greifer übertragen wurden, meldet dieser im „StatusWord" das mit dem Bit
„DataTransferOK" zurück.
Nun ist der Greifer betriebsbereit.
INFORMATION:
Informationen zur Datenübertragung und zu möglichen Positionen entnehmen Sie dem Kapitel „Sta-
tusWord".
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Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
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