Parameter; Parameter „Controlword - Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3

Parameter

8.3.1 Parameter „ControlWord"
HINWEIS:
Im Parameter „ControlWord" darf immer nur ein einzelnes Bit gesetzt sein. Nur die in nachfolgender
Tabelle gelisteten Werte sind gültig:
Parameter
Datatransfer
WritePDU
ResetDirectionFlag
Teach
MoveToBase
MoveToWork
JogToWork „+"
JogToBase „-"
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Aufbau des „ControlWord":
Bit 15
Byte
-
1
Bit 7
Byte
„Teach" -
0
Bit 0: „Datatransfer"
► Durch Setzen dieses Bits übernimmt der Greifer die in den Prozessdaten übertragenen Daten.
Bit 1: „WritePDU"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er die aktuellen Prozessdaten in die
angewählte Werkzeugrezeptur schreiben soll.
Bit 2: „ResetDirectionFlag"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass der Richtungsmerker zurückgesetzt
werden soll.
► Somit ist ein wiederholtes Fahren auf eine Position möglich.
► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll.
Bit 7: „Teach"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo" die
aktuelle Position als „TeachPosition" gespeichert werden soll.
INFORMATION:
Diese funktioniert nur, wenn keine „0" in der Werkstücknummer übergeben wird!
Bit 8: „MoveToBase"
16
Zimmer GmbH
Dezimalwert
1
2
4
128
256
512
1024
2048
„ControlWord"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... 65535
Bit 14 Bit 13 Bit 12
- - -
Bit 6 Bit 5 Bit 4
- -
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
Hexadezimalwert
0 x 1
0 x 2
0 x 4
0 x 80
0 x 100
0 x 200
0 x 400
0 x 800
Bit 11 Bit 10
„JogTo- „Jog-
Base" ToWork"
Bit 3 Bit 2
„ResetDirec-
-
tionFlag"
+49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80
 
● ●
Bit 9 Bit 8
„MoveToWork" „MoveToBase"
Bit 1 Bit 0
„WritePDU" „Datatransfer"
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