Parameter „Teachposition; Parameter „Workposition; Parameter „Statusword - Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3.10 Parameter „TeachPosition"
Die „TeachPosition" definiert die Soll-Lage des Werkstücks und kann optional genutzt werden.
Ist die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranzfensters um die „TeachPosition", wird im „Status" das
Bit 9 gesetzt.
Die Größe des Toleranzfensters wird mit dem Parameter „PositionTolerance" definiert.
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.3.11 Parameter „WorkPosition"
Die „WorkPosition" definiert den maximalen Verfahrweg des Greifers und muss größer als die „ShiftPosition"
sein.
Im Modus „PositionProfile" wird diese Position exakt angefahren, da der Greifer im Positionsbetrieb ist.
In den Modi „PrePosition-ForceProfile" oder „ForceProfile" wird ab dieser Position der Greifer gestoppt. Der Grei-
fer wird die „WorkPosition" etwas überfahren.
Ö Je nach Verfahrgeschwindigkeit und Greifbackenmasse maximal 2 mm).
Bei „DeviceMode" 70/90 gilt das gleiche für die „BasePosition".
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Ausgaben: Prozessdaten vom Greifer zum IO-Link-Master!
8.3.12 Parameter „StatusWord"
Aufbau des „StatusWord":
Bit 15
Byte 1 Error
Bit 7
„Con-
Byte 2
trol-
lerError"
Bit 0: „HomingPosition" OK
► Der Greifer hat seine Referenz.
► Dieses Bit ist zwingend erforderlich.
► Sollte die Referenzfahrt „FALSE" sein, muss mit dem Parameter „DeviceMode" = 10 bzw. 14, 16
oder 17 (Dezimal) eine „Homing"-Fahrt durchgeführt werden.
Bit 1: „MotorON"
► Dieses Bit wird aktiv, wenn der Motor durch den Parameter „DeviceMode" = 3 (Dezimal) einge-
schaltet wird.
► Bei einer „Homing"-Fahrt („DeviceMode" = 10 (Dezimal)) wird der Motor automatisch eingeschal-
tet.
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Zimmer GmbH
„TeachPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
„WorkPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
Bit 14 Bit 13
„Control- „Control-
Word" Word"
0x200 0x100
Bit 6 Bit 5
„Gripper- „JogWork-
PLCActive" Active" „+"
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie
3-Backen-Zentrischgreifer mit großem Hub, elektrisch, GED6000IL Serie
Bit 12 Bit 11
„DataTrans- „Undefined-
ferOK" Position"
Bit 4 Bit 3
„JogBase- „Movement-
Active" „-" Complete"
+49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80
 
● ●
Bit 10 Bit 9
„WorkPosi- „TeachPosi-
tion" tion"
Bit 2 Bit 1
„InMotion" „MotorON"
www.zimmer-group.com
●
Bit 8
„BasePosi-
tion"
Bit 0
„Homing-
Position"
OK