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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3.5
Parameter „TeachPosition"
Durch die „TeachPosition" teilt man dem Greifer mit, an welcher Position das Werkstück erwartet wird. Um diese
Position herum wirkt die „PositionTolerance". Der Greifer kann somit unterscheiden, ob ein richtiges oder ein
falsches Werkstück gegriffen wurde. Die Bestätigung, dass das korrekte Werkstück gegriffen wurde, wird der
Steuerung über den Parameter „StatusWord" mitgeteilt. Bei korrekter Erkennung wird das „Teach"-Bit gesetzt
und somit dem Anwender die Möglichkeit gegeben, diesen Arbeitsschritt zu kontrollieren.
Mit dem verwendeten Wegmesssystem, ist eine Genauigkeit der „TeachPosition" auf +/- 0,05 mm zu erzielen.
Folgende Werte sind zu verwenden:
Produkt
HRC-05-xxx
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.3.6
Parameter „StatusWord"
Bit 15
Byte 1 „Error"
Bit 7
Byte 0 -
Bit 6: „GripperPLCActive"
► Aktiv, sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist.
► Dieses Bit kann zur Überprüfung eines Byte-Swap genutzt werden.
Bit 8: „BasePosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „BasePosition" steht.
Bit 9: „TeachPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition" steht.
Bit 10: „WorkPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition" steht.
Bit 11: „UndefinedPosition"
► Aktiv, wenn der Greifer auf keiner eingelernten Position steht.
Bit 12: „DataTransferOK"
► Dieses Bit signalisiert die erfolgreiche Datenübertragung, die mit dem „ControlWord" = 1 (DataT-
ransfer) angestoßen wird.
► Sobald die Daten vom Greifer durch den Parameter „ControlWord" = 1 (DEZ) übernommen wur-
den, ist das Bit aktiv.
Bit 13: „ControlWord 0x100"
► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „BasePositi-
on" erfolgte.
Bit 14: „ControlWord 0x200"
► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „WorkPositi-
on" erfolgte.
20
Zimmer GmbH
„BasePosition"
0
„TeachPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
Bit 14
Bit 13
„Control-
„Control-
Word"
Word"
0x200
0x100
Bit 6
Bit 5
„Gripper-
-
PLC Aktiv"
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05
„WorkPosition"
2000
Bit 12
Bit 11
„DataTrans-
„Undefined-
ferOK"
Position"
Bit 4
Bit 3
-
-
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
●
●
„TeachPosition"
0 ... 2000
Bit 10
Bit 9
„WorkPosi-
„TeachPosi-
tion"
tion"
Bit 2
Bit 1
-
-
www.zimmer-group.com
●
Bit 8
„BasePosi-
tion"
Bit 0
-
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