Zimmer HRC-01-Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 19

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
„ForceProfil"
0-Point BasePosition [1/100 mm]
In diesem Modus fährt der Greifer im „ForceProfile" auf das Werkstück.
Ö Mit dem Parameter „GripForce" wird die gewünschte Greifkraft eingestellt.
Ö Mit dem Parameter „TeachPosition" wird die Position des Werkstücks definiert.
Da typischerweise nur in eine Richtung gegriffen werden soll, werden die beiden Modi-Gruppen „62" und „72"
unterschieden.
Ö In der Modi-Gruppe „62" fährt der Greifer im „ForceProfile" mit dem „ControlWord"-Kommando
Ö Wird in der Modi-Gruppe „62" das „ControlWord"-Kommando „0x100" geschrieben, so fährt der
Ö In der Modi-Gruppe „72" ist er umgekehrt. Somit wird die Modi-Gruppe „62" für ein Außengreifen
Gruppe „62" - typisch für ein Außengreifen
„DeviceMode"
62
62
Gruppe „72" - typisch für ein Innengreifen
„DeviceMode"
72
72
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie HRC-01/-02
GripForce [%]
„0x200" von der „BasePosition" Richtung „WorkPosition" auf das Werkstück.
Greifer vom Werkstück weg, auf die „BasePosition" im „PositionProfile", ohne dass der Anwender
dies einstellen muss. Hierbei wird mit der im Parameter „DriveVelocity" eingestellten Geschwin-
digkeit verfahren.
und die Modi-Gruppe „72" für ein Innengreifen genutzt.
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers.
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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TeachPosition
PositionTolerance
Aktion
Aktion
+49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80
 
● ●
WorkPosition [1/100 mm]
„Control-
Word"
0x200
0x100
„Control-
Word"
0x100
0x200
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