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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.9 Programmierbare Haltefunktionen
3.5.9 Programmierbare Haltefunktionen
Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Konfiguration der Stopp-Kategorie
Informationen zur Konfiguration der Stopp-Kategorie finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Sicherheitsein-
gänge
Automatischer
Halt
Not-Aus
Not-Aus
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen, wie z. B. Netzwerke, E/A-Blöcke, RobAPI usw.,
eingestellt/zurückgesetzt werden können. Siehe Version des nächsten Release.
Vordefinierter Systemein-
gang
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Fortsetzung auf nächster Seite
90
•
Stopp mit Systemeingangssignalen
•
Stopp mit RAPID-Instruktionen
•
Weitere Halte
Systemparame-
ter Function
Category1AS
Category1LES
Category1EES
Beschreibung
Der Manipulator stoppt ohne Abweichungen auf der Bahn.
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als SoftStop.
Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als ein Soft-
Stop. QuickStop ignoriert Drehmoment- und Beschleunigungs-
grenzen.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
© Copyright 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Beschreibung
Category1AS kann verwendet werden, um den Sicher-
heitshalt im automatischen Modus entweder als Stopp-
Kategorie 0 oder Stopp-Kategorie 1 zu konfigurieren.
Die Standardkonfiguration lautet TRUE (Stopp-Katego-
rie 1).
Category1LES wird verwendet, um den Nothalt zum
FlexPendant im automatischen und manuellen Modus
zu konfigurieren. Die Standardkonfiguration lautet
FALSE (Stopp-Kategorie 0).
Category1EES wird verwendet, um einen externen
Nothalt zum im automatischen und manuellen Modus
zu konfigurieren. Die Standardkonfiguration lautet
FALSE (Stopp-Kategorie 0).
Produkthandbuch - OmniCore C90XT
3HAC073706-003 Revision: A
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