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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
3.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Funktionen zum Stoppen
Es gibt mehrere Methoden zum Stoppen eines Roboters neben dem manuellen
Anhalten.
Stopp mit Systemeingangssignalen
Im Steuerungssystem können Systemeingangssignale definiert werden, die über
verschiedene Interaktionen eingestellt/zurückgesetzt werden können, z. B.
E/A-Signale. Siehe Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore.
Das RAPID-Programm kann nicht gestartet werden, wenn eines der
Systemeingangssignale hoch ist.
Vordefinierter Systemein-
gang
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Alle diese Stopps werden ohne Zuhilfenahme der Bremsen ausgeführt, und die
Energieversorgung wird niemals getrennt. Die Programmabarbeitung kann direkt
fortgesetzt werden, beispielsweise durch die Aktivierung eines Startsignal, wenn
das Stoppsignal niedrig gesetzt ist.
Fortsetzung auf nächster Seite
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•
Stopp mit Systemeingangssignalen
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Stopp mit RAPID-Instruktionen
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Weitere Halte
Hinweis
Nur als sicher eingestufte Eingangssignale dürfen gefahrlos verwendet werden.
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Beschreibung
Die Ausführung des RAPID-Programms wird angehalten, wenn
der Manipulator auf einem Pfad ohne Abweichung stoppte.
Dieser Stopp ist einem normalen Programmstopp über die
Stopp-Taste am FlexPendant vergleichbar.
Das ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als der Soft-
Stop. Dieser Stopp beansprucht die Mechanik mehr als ein
SoftStop, deshalb kann es zu einer Pfadabweichung kommen.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
Produkthandbuch - OmniCore C30
3HAC060860-003 Revision: K
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Fehlerbehebung
