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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.9 Programmierbare Haltefunktionen
Fortsetzung
Instruktion
EXITCYCLE
SearchX
RAPID-Instruktionen werden unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Instruktionen, Funktionen und Datentypen beschrieben.
Weitere unerwartete Halte
Stopppunkt-Typ
SysFail
Stromausfall
Stopp bei Kollision
Fortsetzung auf nächster Seite
92
Beschreibung
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden sofort beendet. Der Pro-
grammzeiger wird auf Main zurück-
gesetzt, und wenn der Abarbei-
tungsmodus Continuous lautet,
wird das Programm neu gestartet.
Suchinstruktionen können mit Ar-
gumenten programmiert werden,
um die Roboterbewegung nahe an
der Position zu stoppen, an der ein
Suchtreffer registriert wurde. Die
Programmabarbeitung fährt mit
der nächsten Instruktion fort.
Beschreibung
Das Steuerungssystem beinhaltet eine (visuelle) Überwachungs-
funktion zur Erkennung von Unregelmäßigkeiten. In solchen
Fällen wird ein Halt eingeleitet. Die Robotersteuerung muss
neu gestartet werden.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Stromausfällen. In solchen Fällen wird ein
Halt eingeleitet.
Das Steuerungssystem beinhaltet eine Überwachungsfunktion
zur Erkennung von Kollisionen. In solchen Fällen wird ein Halt
eingeleitet.
WARNUNG
Beim Neustart einer Maschine nach einer Kollision ist äußerste
Vorsicht geboten. Der Roboter könnte eine eingeschränkte
Bewegung ausführen, wenn er neu gestartet wird.
WARNUNG
Infolge einer Kollision müssen die Umdrehungszähler unter
Umständen aktualisiert werden, um die Genauigkeit der Bahn
sicherzustellen.
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Argumente
\Stop: Abrupter Stopp - der Robo-
ter wird so schnell wie möglich
gestoppt. Dieser Stopp wird ausge-
führt, indem die Bewegung jedes
Motors separat und so schnell wie
möglich gebremst wird. Da dies
unkoordiniert erfolgt, kann der
Roboter beträchtlich von der Bahn
abweichen.
\SStop: Softstopp - der Roboter
stoppt auf der Bahn.
\Sup: Der Roboter setzt die Aus-
führung bis ToPoint fort. Wenn
mehr als ein Suchergebnis gefun-
den wird, wird ein Fehler gemel-
det.
Produkthandbuch - OmniCore C90XT
3HAC073706-003 Revision: A
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Fehlerbehebung
