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Alle diese Stopps werden ohne Verwendung der Bremsen ausgeführt, und die
Spannungsversorgung wird nicht abgeschaltet. Die Programmabarbeitung kann
direkt fortgesetzt werden, beispielsweise durch Aktivieren eines Startsignals.
Stopp mit RAPID-Instruktionen
Es gibt mehrere RAPID-Instruktionen, mit denen der Roboter gestoppt wird.
Instruktion
SystemStopAction
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
Produkthandbuch - OmniCore C90XT
3HAC073706-003 Revision: A
Hinweis
Nur als sicher eingestufte Eingangssignale dürfen gefahrlos verwendet werden.
Beschreibung
Stoppt sofort alle Roboter in allen
Tasks.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird beendet, bevor der Roboter
gestoppt wird. Mit einem Neustart
wird die Programmabarbeitung
fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird wie bei einem Programm-
Softstopp sofort beendet, jedoch
fährt die Programmabarbeitung
mit der nächsten Bewegungsin-
struktion fort. Dieser Stopp wird
beispielsweise häufig in Interrupt-
Routinen verwendet.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Mit einem Neustart wird die Pro-
grammabarbeitung fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
und die Programmabarbeitung
werden wie bei einem normalen
Programmstopp sofort beendet.
Nach dem Stopp muss der Pro-
grammzeiger auf Main zurückge-
setzt werden.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.9 Programmierbare Haltefunktionen
Argumente
\Stop: Wie ein normaler Pro-
grammstopp mit der Stopp-Taste.
\StopBlock: Wie oben, doch für
einen Neustart muss der PZ ver-
schoben werden.
\Halt: Wie ein Stopp der Katego-
rie 0, d. h. der Befehl führt zum
Zustand MOTORS OFF, zum Been-
den der Programmabarbeitung
und der Roboterbewegungen in
allen Bewegungstasks. Bevor die
Programmabarbeitung neu gestar-
tet werden kann, muss die MO-
TORS ON-Taste gedrückt werden.
\NoRegain: Beim Neustart kehrt
der Roboter nicht zum Stopppunkt
zurück, nachdem er manuell von
diesem wegbewegt wurde.
\AllMoveTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
\AllMotionTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
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