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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.2 Verbinden der Kabel mit der Steuerung
3.5.2 Verbinden der Kabel mit der Steuerung
Allgemeines
Eine gute und ordnungsgemäße elektrische Installation des Robotersystems ist
notwendig, um die beste Leistung zu erzielen und die Lebensdauer des gesamten
Robotersystems zu verlängern.
Dieser Abschnitt enthält wichtige Informationen zum Verbinden von Kabeln und
Signalen mit der Steuerung.
Signalklassen
Beim Wählen und Verlegen der Kabel gelten unterschiedliche Vorschriften für
unterschiedliche Klassen. Signale unterschiedlicher Klassen dürfen nicht in einem
Kabel zusammengefasst werden.
Signalklasse
Leistungssignale
Klasse 4 (verrauscht)
Steuerungssignale
Klasse 3 (leicht ver-
rauscht)
Messsignale
Klasse 2 (leicht emp-
findlich)
Datenübertragungssi-
gnale
Klasse 1 (empfindlich)
Wahl der Kabel
Alle im Steuerschrank gelegten Kabel müssen bis 70 °C hitzebeständig sein.
Außerdem gelten für die Kabel bestimmter Signalklassen folgenden Regeln:
Signalklasse
Leistungssignale
Steuerungssignale
Messsignale
Datenübertragungssi-
gnale
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Beschreibung
Versorgen externe Motoren und Bremsen.
Betrifft Kabel, die zu den Stromeingängen und -ausgängen von
drehzahlgeregelten Antrieben gehören. Kabel, die starke Störsignale
übertragen, wie Motorkabel, DC-Link-Lastausgleich, nicht unterdrück-
te induktive Last, DC-Motoren, Schweißgerät usw.
Digitale Betriebs- und Datensignale (digitale E/A, Sicherheitshalt
usw.).
Betrifft Kabel, die leichte Störsignale übertragen: Wechselstromver-
sorgung (<1 kV), Gleichstrom (24 V), Strom für Ausrüstung mit RFI-
/EMI-Filtern, Steuerkreise mit resistiven oder unterdrückten indukti-
ven Lasten (zum Beispiel Schütze und Magnetventile), Direct-Online-
Induktionsmotoren usw.
Analoge Mess- und Steuersignale (Resolver und analoge E/A).
Diese Klasse deckt alle einfachen analogen Signale ab, wie zum
Beispiel analoge Signale (4-20 mA, 0-10V oder Signale unter 1 MHz),
digitale Signale mit geringer Geschwindigkeit (RS232, RS485), digi-
tale (Ein-/Aus-) Signale, Endlagenschalter, Encoder usw.
Gateway- (Feldbus-) Anschluss, Computerverbindung.
Betrifft Kabel, die sehr empfindliche Signale übertragen. Signale
mit einem Messendbereich unter 1 V oder 1 mA und/oder einer
Quellimpedanz >1 kOhm und/oder einer Signalfrequenz >1 Mhz.
Zum Beispiel für digitale Hochgeschwindigkeitskommunikation
(Ethernet), Thermoelemente, Dehnungsmessstreifen und Durchfluss-
messer.
Kabeltyp
Abgeschirmtes Kabel mit einem Querschnitt von mindestens 0,75
mm² oder AWG 18.
Abgeschirmtes Kabel.
Abgeschirmtes Kabel, paarweise verdrillt.
Abgeschirmtes Kabel, paarweise verdrillt. Für Feldbus-Anschlüsse
und Ethernet sollte gemäß der Standardspezifikation des jeweiligen
Bus ein spezielles Kabel verwendet werden.
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