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Parameterdaten/CoE
Jeder Kanal besitzt im CoE einen Parameterbereich 0x80n0:ff [} 183] mit passenden Einstellungen um z. B.
den Buffer oder das Ein-/Ausgangsverhalten zu konfigurieren.
Siehe dazu Hinweise auf den Inbetriebnahmeseiten [} 125].
Buffer
Jeder Kanal verfügt über einen eigenen Buffer (Speicher) von 32 Events nach dem FIFO-Prinzip. Er wird
über kanaleigene PDO bedient, siehe PDO-Übersicht auf den Inbetriebnahmeseiten.
• Bei Eingängen: der Kanalzustand wird im Mikrozyklus-Takt nach seinem Schaltzustand 0/1 abgefragt
und bei festgestellter Änderung in den Buffer gespeichert. Je nach konfiguriertem Multi-Timestamp-
Faktor des Kanals (MTSF) wird der Bufferinhalt komplett oder in mehreren Schritten von der
Steuerung/PLC über EtherCAT abgeholt.
Das Verhalten bei Buffer-Überlauf kann konfiguriert werden, ein Überlauf des Buffers wird in den
Prozessdaten angezeigt. Falls notwendig, kann der Buffer durch die Steuerung geleert werden.
• Bei Ausgängen: die Steuerung lädt je nach konfiguriertem MTSF Schaltaufträge in den Buffer. In
jedem Mikrozyklus wird überprüft, ob der oberste Eintrag im Buffer auszuführen ist. Das Verhalten bei
„veralteten" Zeitstempeln kann konfiguriert werden. Falls nötig kann der Buffer durch die Steuerung
geleert werden.
Hinweis: die aktuelle FW unterstützt einen Buffer von 32 Events. Andere Größen auf Anfrage.
Event
Ein "Event" ist eine wechselnde Signalflanke am Eingang oder Ausgang. Für einen Eingangskanal ist ein
Event also der Wechsel des Eingangszustands 0->1 oder 1->0, dieser Wechsel besteht aus den
Informationen Zeitstempel des Events und Zustand 0/1 nach der Veränderung.
Für einen Ausgangskanal ist ein Event ein Schaltauftrag, ebenfalls bestehend aus den Informationen
Zeitstempel des Events und Zustand 0/1 nach der gewünschten Veränderung.
Timestamp
Originär hat die EtherCAT-Distributed-Clocks-Zeit folgende Eigenschaften: Startzeitpunkt 1.1.2000 00:00,
64 Bit Umfang mit 1 ns Auflösung (~ 584 Jahre). Um redundante Prozessdaten zu vermeiden, arbeiten die
Multi-Timestamp-Klemmen mit reduzierter Zeitstempelbreite von 32 Bit (~ 4,29 sek.). Somit können
Schaltaufträge bis 4,29 Sekunden in der Zukunft vorgegeben werden – Eingangs-Events sind innerhalb von
4,2 Sekunden zu verarbeiten, da sonst ein Überlauf eintritt und der tatsächlich erfasste Zeitpunkt nicht mehr
gesichert ist. Es wird im Rahmen dieser Dokumentation auch ein Funktionsblock (FB) bereitgestellt, [} 131]
der in der PLC das Auffüllen von 32-Bit-Eingangszeitstempeln auf die aktuell gültigen 64 Bit durchführt.
MTSF
Multi-TimeStamp-Faktor, derzeit 1..10, höhere auf Anfrage
In der Konfiguration kann jeder Kanal auf eine feste, maximal je EtherCAT-Zyklus übertragbare Anzahl von
Events konfiguriert werden. D.h., je Zyklus können maximal genauso viele Events (Schaltaufträge bei
Ausgängen oder Events bei Eingangsklemmen) mit der Steuerung/PLC ausgetauscht werden. Diese
Prozessdaten sind als Platzhalter zu verstehen, die nicht alle jederzeit zu füllen sind. Das bedeutet für
• Eingänge:
Der Kanal legt so viele Eingangsevents in die Prozessdaten zur Steuerung wie im letzten Zyklus am
Eingang ankamen ODER noch im Buffer liegen.
• Ausgänge:
Es werden die von der Steuerung vorgegebenen Events in den Kanalbuffer transferiert, dieser wird
dann als FIFO abgearbeitet.
EL125x, EL2258
Version: 2.7
Inbetriebnahme
121
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